[发明专利]移动轨迹拟合方法、装置、车辆和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种移动轨迹拟合方法、装置、车辆和存储介质，方法包括：在车辆行驶过程中，获取目标对象的移动轨迹点，拟合移动轨迹点得到直线，以直线为中心形成冗余带状区域，确定相邻移动轨迹点之间的直线穿过冗余带状区域的边界的次数，依据次数对移动轨迹点进行拟合，得到目标对象的移动轨迹，控制车辆基于移动轨迹行驶。本发明实施例中，通过确定相邻移动轨迹点之间的直线穿过冗余带状区域的边界的次数，依据次数对移动轨迹点进行拟合，得到目标对象的移动轨迹，无需通过遍历不同阶数的多项式拟合移动轨迹点，快速拟合出目标对象的移动轨迹，计算量小，效率高，满足无人驾驶路径规划的实时性需求。

技术领域

本发明涉及车辆智能技术领域，特别是涉及一种移动轨迹拟合方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

对于无人驾驶车辆，一般采用毫米波雷达或通过摄像头或通过这两种传感器的融合感知周围环境中的目标对象，不论是毫米波雷达还是摄像头感知到的周围环境中目标对象的位置信息，都有很大的噪声，甚至时序下感知到的目标对象的位置会反向波动。

目前，对于这种目标对象的感知信号的处理除了滤波还需要更进一步的平滑处理，然而，现有的无人驾驶轨迹平滑方法，一般通过遍历不同阶数的多项式，需要大量的算力，且计算效率较低，难以满足无人驾驶路径规划的实时性需求。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种移动轨迹拟合方法和相应的一种移动轨迹拟合装置、车辆、存储介质。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种移动轨迹拟合方法，所述方法包括：

在所述车辆行驶过程中，获取目标对象的移动轨迹点；

拟合所述移动轨迹点得到直线；

以所述直线为中心形成冗余带状区域；

确定相邻所述移动轨迹点之间的直线穿过所述冗余带状区域的边界的次数；

依据所述次数拟合所述移动轨迹点，得到所述目标对象的移动轨迹；

控制所述车辆基于所述移动轨迹行驶。

可选的，所述拟合所述移动轨迹点得到直线，包括：

采用最小二乘法拟合所述移动轨迹点，得到所述直线。

可选的，所述以所述直线为中心形成冗余带状区域，包括：

以所述直线为中心，将所述直线的两侧在预设距离参数的区域，作为冗余带状区域。

可选的，所述依据所述次数拟合所述移动轨迹点，得到所述目标对象的移动轨迹，包括：

根据所述次数计算所述目标对象的移动轨迹的阶数；

根据所述阶数采用最小二乘法对所述移动轨迹点进行拟合，得到所述目标对象的移动轨迹。

可选的，所述根据所述次数计算所述目标对象的移动轨迹的阶数，包括：

根据所述次数计算所述移动轨迹点穿过所述冗余带状区域的次数；

将所述移动轨迹点穿过所述冗余带状区域的次数加预设值，得到所述目标对象的移动轨迹的阶数。

可选的，所述目标对象至少包括所述车辆周围的其他车辆和障碍物的其中一种。

可选的，所述控制所述车辆基于所述移动轨迹行驶，包括：

当所述车辆未能识别出道路状况时，根据所述移动轨迹跟随所述其他车辆行驶；

当所述车辆与所述目标对象存在碰撞危险时，根据所述移动轨迹避让所述目标对象。