[发明专利]路径规划方法、装置及计算机存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于目标机器人，包括：

接收到对目标仓库中目标货物的搬运任务后，获取目标仓库的拓扑图，其中所述拓扑图包括多个拓扑节点，所述拓扑节点用于表示所述目标仓库的道路交汇点；

根据所述搬运任务关联的起始位置和终点位置，在所述多个拓扑节点中确定所述目标机器人对所述目标货物执行搬运任务需要经过的多个运动路径节点，其中所述运动路径节点之间具有先后顺序，所述多个运动路径节点用于组成运动路径；

在所述目标仓库的栅格地图中确定所述运动路径对应的多个目标栅格，并使用所述路径规划算法规划所述目标机器人从所述多个目标栅格中的前一目标栅格运动至后一目标栅格的运动方向；

驱动所述目标机器人从多个目标栅格中的首个目标栅格开始按照所述运动方向依次从前一目标栅格运动至后一目标栅格直至到达最后一个目标栅格，以及驱动所述目标机器人从所述最后一个目标栅格运动至所述搬运任务关联的终点位置。

2.根据权利要求1所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述搬运任务关联的起始位置和终点位置，在所述多个拓扑节点中确定所述目标机器人对所述目标货物执行搬运任务需要经过的多个运动路径节点，包括：

根据所述目标机器人对所述目标仓库中目标货物的搬运任务及与所述搬运任务关联的起始位置和终点位置，在所述多个拓扑节点中确定所述目标机器人对所述目标货物执行搬运任务的备选起点和备选终点；

使用所述路径规划算法在所述多个拓扑节点中确定所述目标机器人对所述目标货物执行搬运任务需要经过的多个运动路径节点；其中所述多个运动路径节点中的第一个运动路径节点为所述备选起点中的一个，所述多个运动路径节点中的最后一个运动路径节点为所述备选终点中的一个。

3.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述根据所述目标机器人对所述目标仓库中目标货物的搬运任务及与所述搬运任务关联的起始位置和终点位置，在所述多个拓扑节点中确定所述目标机器人对所述目标货物执行搬运任务的备选起点和备选终点，包括：

当所述目标机器人的搬运任务为取货任务时，将所述目标机器人的起始位置所位于的拓扑线段的两个拓扑节点确定为所述备选起点，将所述目标货物所在货架区域的区域顶点确定为备选终点；所述拓扑线段用于表示所述目标仓库的道路交汇点之间的道路；

当所述目标机器人的搬运任务为卸货任务时，将所述目标机器人的起始位置所在货架区域的区域顶点确定为备选起点，将与预设卸货区域的距离在预设距离范围内的拓扑节点确定为所述备选终点。

4.根据权利要求2所述的路径规划方法，其特征在于，所述使用所述路径规划算法在所述多个拓扑节点中确定所述目标机器人对所述目标货物执行搬运任务需要经过的多个运动路径节点，包括：

使用A*路径规划算法计算每个所述备选起点的F值，将F值最小的备选起点确定为所述第一个运动路径节点；

将所述第一个运动路径节点作为当前运动路径节点，使用A*路径规划算法计算当前运动路径节点的下一运动路径节点的每个候选运动路径节点的F值，将F值最小的候选运动路径节点确定为所述当前运动路径节点的下一运动路径节点，返回将所述下一运动路径节点作为新的当前运动路径节点，直至将所述备选终点中的一个备选终点确定为所述最后一个运动路径节点；

其中，F值中的G值的权重为前一运动路径节点至候选运动路径节点之间的当前机器人数量除以所述前一运动路径节点至候选运动路径节点之间允许同时通过的最大机器人数量的商。