[发明专利]一种图像的震动补偿方法、装置及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种图像的震动补偿方法，其特征在于，包括：

获取轨道的轨面深度图像；

根据所述轨面深度图像，得到所述轨面深度图像中每个边缘点在水平方向上受震动产生的偏移量；

将每个边缘点进行水平平移，得到所述轨面深度图像的平移图像，其中，每个边缘点进行水平平移的距离为该边缘点在水平方向上受震动产生的偏移量；

对所述平移图像进行竖直方向上的去抖处理，得到震动补偿后的轨面深度图像；

对所述平移图像进行竖直方向上的去抖处理，得到震动补偿后的轨面深度图像，包括：

对所述平移图像中的轨面进行拉直处理，得到轨面拉直后的平移图像；

按照第一预设模板，对所述轨面拉直后的平移图像进行均值滤波处理，得到第一图像；

获取所述第一图像中轨面最高点的灰度值；

以所述第一图像中轨面最高点的灰度值为第一标准值，将所述第一图像中所有点的灰度值变为所述第一标准值，得到第二图像；

使用所述第二图像减去所述第一图像，得到第三图像；

将所述第三图像与所述轨面拉直后的平移图像相加，得到所述震动补偿后的轨面深度图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述平移图像中的轨面进行拉直处理，得到轨面拉直后的平移图像，包括：

按照第二预设模板，对所述平移图像进行均值滤波处理，得到第四图像；

获取所述第四图像中轨面的最高点的灰度值；

以所述第四图像中轨面的最高点的灰度值为第二标准值，将所述第四图像中所有点的灰度值变为所述第二标准值，得到第五图像；

使用所述第五图像减去所述第四图像，得到第六图像；

使用所述第六图像加上所述平移图像，得到所述轨面拉直后的平移图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一预设模板采用宽度为1，且高度为预设高度的矩形，所述第二预设模板采用高度为1，且宽度为预设宽度的矩形，其中，所述预设高度为所述平移图像的高度，所述预设宽度为所述轨面拉直后的平移图像的宽度。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述轨面深度图像，得到所述轨面深度图像中每个边缘点在水平方向上受震动产生的偏移量，包括：

利用边缘检测算法，检测所述轨面深度图像中的边缘点，得到每个边缘点的坐标；

根据所述每个边缘点的坐标，进行直线拟合，得到所述轨面深度图像中轨面的标准位置直线；

根据所述每个边缘点的坐标和所述标准位置直线，计算所述每个边缘点与所述标准位置直线的距离，得到所述每个边缘点在水平方向上受震动产生的偏移量。

5.一种图像的震动补偿装置，其特征在于，包括：获取单元、水平偏移量计算单元、图像平移单元和图像抖动去除单元；

所述获取单元，用于获取轨道的轨面深度图像；

所述水平偏移量计算单元，用于根据所述轨面深度图像，得到所述轨面深度图像中每个边缘点在水平方向上受震动产生的偏移量；

所述图像平移单元，用于将每个边缘点进行水平平移，得到所述轨面深度图像的平移图像，其中，每个边缘点进行水平平移的距离为该边缘点在水平方向上受震动产生的偏移量；

所述图像抖动去除单元，用于对所述平移图像进行竖直方向上的去抖处理，得到震动补偿后的轨面深度图像；

所述图像抖动去除单元包括：轨面拉直子单元、滤波子单元、灰度值计算子单元、灰度值变换子单元和图像处理子单元；

所述轨面拉直子单元，用于对所述平移图像中的轨面进行拉直处理，得到轨面拉直后的平移图像；

所述滤波子单元，用于按照第一预设模板，对所述轨面拉直后的平移图像进行均值滤波处理，得到第一图像；

所述灰度值计算子单元，用于获取所述第一图像中轨面最高点的灰度值；

所述灰度值变换子单元，用于以所述第一图像中轨面最高点的灰度值为第一标准值，将所述第一图像中所有点的灰度值变为所述第一标准值，得到第二图像；

所述图像处理子单元，使用所述第二图像减去所述第一图像，得到第三图像；

所述图像处理子单元，还用于将所述第三图像与所述轨面拉直后的平移图像相加，得到所述震动补偿后的轨面深度图像。