[发明专利]集群无人机回传数据处理方法和装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种集群无人机回传数据处理方法，其特征在于，包括：

读取无人机集群中各无人机当前回传到地面处理器的单机局部数据，并对各所述单机局部数据进行重叠检测；

在检测出所述单机局部数据中存在数据重叠时，将存在重叠的单机局部数据进行融合处理得到融合数据；

将所述融合数据回传至对应的所述地面处理器，将存在重叠的单机局部数据更新为所述融合数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对各所述单机局部数据进行重叠检测，包括：

根据所述无人机集群采集的场景环境，由各所述单机局部数据中提取出相应的局部特征；

采用视觉词典构造方法，对提取出的各所述局部特征进行量化得到代表性特征向量，并将各所述代表性特征向量定义为视觉单词；

获取已融合场景数据的视觉单词，并采用最近邻搜索算法，对得到的各所述代表性特征向量与所述已融合场景数据的视觉单词进行匹配，以检测出各所述单机局部数据是否存在重叠区域；

其中，所述已融合场景数据为：基于当前次对单机局部数据进行重叠检测的前一次重叠检测到的存在重叠区域的单机局部数据融合后的融合数据。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测出所述单机局部数据中存在数据重叠时，还包括：

判断重叠区域的重叠度是否达到预设重合度；

在达到所述预设重合度时，将存在重叠的单机局部数据进行融合处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述预设重合度的取值大于或等于15％。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，将存在重叠的单机局部数据进行融合处理得到融合数据，包括：

使用相对定向技术得到存在重叠的单机局部数据的相似性变换参数；

根据得到的所述相似性变换参数，对存在重叠的单机局部数据进行数据融合处理。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，在检测出所述单机局部数据中存在重叠时，还包括：中止存在重叠的单机局部数据对应的地面处理器进行局部数据更新的步骤。

7.一种集群无人机回传数据处理装置，其特征在于，包括：数据读取模块、重叠检测模块、数据融合模块和数据更新模块；

所述数据读取模块，被配置为读取无人机集群中各无人机当前回传到地面处理器的单机局部数据；

所述重叠检测模块，被配置为对各所述单机局部数据进行重叠检测；

所述数据融合模块，被配置为在所述重叠检测模块检测出所述单机局部数据中存在数据重叠时，将存在重叠的单机局部数据进行融合处理得到融合数据；

所述数据更新模块，被配置为将所述融合数据回传至对应的所述地面处理器，将存在重叠的单机局部数据更新为所述融合数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述重叠检测模块包括局部特征提取子模块、视觉单词构造子模块和视觉单词匹配子模块；

所述局部特征提取子模块，被配置为根据所述无人机集群采集的场景环境，由各所述单机局部数据中提取出相应的局部特征；

所述视觉单词构造子模块，被配置为采用视觉词典构造方法，对提取出的各所述局部特征进行量化得到代表性特征向量，并将各所述代表性特征向量定义为视觉单词；

所述视觉单词匹配子模块，被配置为获取已融合场景数据的视觉单词，并采用最近邻搜索算法，对得到的各所述代表性特征向量与所述已融合场景数据的视觉单词进行匹配，以检测出各所述单机局部数据是否存在重叠区域；

其中，所述已融合场景数据为当前对单机局部数据进行重叠检测时的前一次重叠检测到的重叠区域数据。

9.一种集群无人机回传数据处理设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行所述可执行指令时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。

10.一种非易失性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至6中任意一项所述的方法。