[发明专利]一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法及装置

权利要求书

1.一种众包数据的多道路片段间的多线直接连接方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1，获取对各个道路片段融合后输出的线段集合；

步骤2，根据片段的起始线到终止线的方向区分所述线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线；

步骤3，计算上行道路连接矩阵和下行道路连接矩阵，所述连接矩阵包括顺连接矩阵和逆连接矩阵；

步骤4，依次对上行道路和下行道路的连接矩阵中各行所代表的线是否可连接判断，记录连接结果为最佳连接标识，根据所述最佳连接标识进行多线直接连接；

所述步骤2中区分所述线段集合中每条线段为上行道路或下行道路中的车道线后，

前一片段的上行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的尾点组成的集合；

后一片段的上行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的首点组成的集合；

前一片段的下行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的首点组成的集合；

后一片段的下行道路中的车道线组成集合，所述集合中所有车道线的尾点组成的集合；

其中，和分别为前一片段上行道路和下行道路中的车道线的数目，和分别为后一片段中上行道路和下行道路中的车道线的数目；

所述步骤3中计算上行道路连接矩阵和下行道路连接矩阵的过程包括：

计算前一片段中的第i条线段与后一片段中的第j条线段之间的连接属性向量；

其中，为设置的参数，为线段间水平距离，为线段间垂直距离，为线段的角度差；

根据所述连接属性向量确定所述顺连接矩阵和逆连接矩阵；

计算所述上行道路连接矩阵时，所述连接属性向量中：

所述水平距离,所述垂直距离，所述角度差为线点的方向向量与的方向向量的夹角；所述线点为含有坐标位置及其对应处的线的切线向量的六维向量；

其中，为后一片段第j条线段的首点与前一片段第条线段的尾点的坐标点位置的三维距离；

计算的方法为：

当计算前一片段第i条线段到后一片段第条线段的连接属性向量时，为从指向的方向向量与线点的方向向量的夹角；

当计算后一片段第j条线段到前一片段第条线段的连接属性向量时，为从指向的向量与线点方向向量的夹角；

根据所述连接属性向量确定所述上行道路的顺连接矩阵和逆连接矩阵的值为：

所述上行道路顺连接矩阵中的第行第列的值为前一片段的第条线段计算到后一片段的第条线段的连接属性向量的—范数；

所述上行道路逆连接矩阵中的第行第列的值为后一片段中第条线段到前一片段的第条线段的连接属性向量的—范数；

计算所述下行道路连接矩阵时，所述连接属性向量中：

所述水平距离,所述垂直距离，所述角度差为线点的方向向量与的方向向量的夹角；

其中，为后一片段第j条线段的首点与前一片段第条线段的尾点的坐标点位置的三维距离；

计算的方法为：

当计算前一片段第i条线段到后一片段第条线段的连接属性向量时，为从指向的方向向量与线点的方向向量的夹角；

当计算后一片段第j条线段到前一片段第条线段的连接属性向量时，为从指向的向量与线点方向向量的夹角；

根据所述连接属性向量确定所述下行道路的顺连接矩阵和逆连接矩阵的值为：

所述下行道路顺连接矩阵中的第行第列的值为后一片段的第条线段计算到前一片段的第条线段的连接属性向量的—范数；

所述下行道路逆连接矩阵中的第行第列的值为前一片段中第条线段到后一片段的第条线段的连接属性向量的—范数；

所述步骤4中对所述连接矩阵中各行所代表的线是否可连接判断的过程包括：

取对所述顺连接矩阵中的第行的最大值为第行所代表的线，为其所在列，若＜1，则判定第条线段不可连接；

判断所述顺连接矩阵中各行所代表的线是否均不可连接时，判断所述逆连接矩阵中第行第列的值是否为第行的最大值，

若是，则判断连接成立并记录该连接；

若不是，则判断连接不成立，再从所述顺连接矩阵中第行找次大值，直至判断第行为不可连接或连接成立为止；

所有线段均给出不可连接或连接成立的判断时记录连接结果。