[发明专利]一种塔式起重机无人化控制系统

权利要求书

1.一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于该系统包括：云服务器平台、塔机遥控终端；所述云服务器平台通过第五交换机分别连接客户端、中央控制台；

所述云服务器平台通过通讯模块与塔机监控终端连接；

所述塔机监控终端与固定基站通讯连接。

2.根据权利要求1所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述第五交换机连接流媒体服务器，流媒体服务器连接拼接屏。

3.根据权利要求1所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述塔机监控终端包括信号及通讯部分，信号及通讯部分包括第四交换机，

第四交换机分别连接5G通讯模块、第一移动基站，第一移动基站分别连接第一GPS天线、第二GPS天线；

第四交换机连接力矩限制器，力矩限制器连接重量传感器、幅度传感器；

第四交换机连接防碰撞信号采集仪，防碰撞信号采集仪连接多个防碰撞传感器；

第四交换机分别连接第三数传电台、现地遥控接收机。

4.根据权利要求3所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述塔机监控终端还包括操作控制部分，操作控制部分包括PLC控制器、触摸屏；

PLC控制器分别连接左操作手柄、右操作手柄、触摸屏；

PLC控制器连接防摇摆模块，防摇摆模块连接小车变幅变频器；

PLC控制器分别连接起升控制变频器、左回转变频器、右回转变频器。

5.根据权利要求4所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述 PLC控制器连接第四交换机；

所述PLC控制器分别连接风速传感器、钢丝绳磨损传感器、吊钩高度编码器、作业面高度传感器。

6.根据权利要求3或4或5所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述塔机监控终端还包括视频监控部分，视频监控部分包括第三交换机；

第三交换机连接第四交换机；

第三交换机连接录像机，录像机连接显示器；

第三交换机分别连接起升钢丝绳摄像机、变幅钢丝绳摄像机、起重臂下球机、平衡臂下球机；

第三交换机连接第四网桥，第四网桥连接第三网桥，第三网桥连接第二交换机，小车下摄像机连接第二交换机；

第二交换机连接第二网桥，第二网桥连接第一网桥，第一网桥连接第一交换机；左吊钩摄像机、右吊钩摄像机均连接第一交换机。

7.根据权利要求3或4或5所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述塔机监控终端还包括小车监控部分，小车监控部分包括恒力矩电源卷筒、第二交换机；第二交换机分别连接第二网桥、吊钩摄像机、第三网桥、第二移动基站；第二移动基分别连接GPS天线、第二数传电台；恒力矩电源卷筒连接开关电源，开关电源连接第二交换机，开关电源连接无线充电器。

8.根据权利要求3或4或5所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述塔机监控终端还包括吊钩监控部分，吊钩监控部分包括单片机，

单片机分别连接防碰撞传感器、人体感应传感器、水平传感器；

单片机连接第一交换机，第一交换机分别连接网络摄像机、第一网桥；

单片机连接声光报警器；

第一网桥连接第四网桥。

9.根据权利要求8所述一种塔式起重机无人化控制系统，其特征在于：所述吊钩监控部分还包括无线充电接收器、锂电池；

无线充电接收器连接锂电池；

锂电池连接电池电压传感器，电池电压传感器连接单片机；

单片机连接控制继电器，控制继电器连接第一数传电台。

10.一种塔式起重机无人化控制方法，其特征在于：

塔机无人化控制时，是中央控制台操作人员通过客户端在控制中心通过云服务器平台对每一台塔机的起吊点坐标及落点位置坐标进行设置，然后将命令通过通讯模块发送给塔机监控终端,由塔机监控终端按照命令进入自动运行模式，塔机监控终端就会按照程序设置控制塔机按照流程进行来回作业；

当每一台塔机到达起点坐标时吊钩会自动停止，后面的操作就交给了现场起重工，现场起重工通过遥控器操作将吊钩下放到合适位置，将现场物料挂钩完毕，再按遥控器起升按钮，吊钩就会缓缓起升，到达设置高度，塔机监控终端的就会驱动回转变频器命令塔机自动回转，自动到达终点位置坐标后，等待落点起重工指令，落点起重工通过遥控器命令吊钩是否下降，是否停止等，当物料下放完毕，落点起重工按遥控器按钮起升，吊钩自动起升，再按照程序设置回到起点坐标位置，进行下一个循环操作。