[发明专利]机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取机器人所在平面与水平面之间的角度；

获取所述机器人在所述平面上的方向向量，其中，所述方向向量用于表征所述机器人在所述平面上的运动方向；

基于所述方向向量和所述平面的法向量，确定所述机器人在所述平面上的偏转角；

基于所述角度和所述偏转角控制所述机器人的状态参数，其中，所述状态参数包括如下至少之一：机身在预设坐标系中的位置、所述机身的姿态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述角度和所述偏转角控制所述机器人的状态参数，包括：

获取所述角度与所述偏转角正弦值的乘积，得到第一旋转角度，其中，所述第一旋转角度为所述机器人的机身绕所述预设坐标系中的第一坐标轴旋转的角度；

获取所述角度与所述偏转角余弦值的乘积，得到第二旋转角度，其中，所述第二旋转角度为所述机器人的机身绕所述预设坐标系中的第二坐标轴旋转的角度；

基于所述第一旋转角度和所述第二旋转角度，控制所述机器人机身的姿态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述角度和所述偏转角控制所述机器人的状态参数，包括：

获取所述角度正弦值、所述偏转角余弦值以及机身高度的乘积，得到第一位移，其中，所述第一位移为所述机器人的机身沿所述预设坐标系中的第一坐标轴移动的位移；

获取所述角度正弦值、所述偏转角余弦值以及机身高度的乘积的负值，得到第二位移，其中，所述第二位移为所述机器人的机身沿所述预设坐标系中的第二坐标轴移动的位移；

基于所述第一位移和所述第二位移，控制所述机器人机身在所述预设坐标系中的位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取机器人所在平面与水平面之间的角度，包括：

获取所述机器人的足端在所述预设坐标系中的位置坐标；

基于所述位置坐标，确定所述平面的法向量；

基于所述法向量与所述水平面之间的夹角，得到所述平面与所述水平面之间的角度。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在基于所述位置坐标，确定所述平面的法向量之前，所述方法还包括：

当所述平面上所述机器人足端的数量为第一预设数量时，确定所述平面的法向量为预先存储的法向量；

当所述平面上所述机器人足端的数量为第二预设数量时，基于所述位置坐标确定所述平面的法向量；

其中，所述第二预设数量大于第一预设数量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述机器人在所述平面上的方向向量，包括：

获取所述机器人足端在预设坐标系中的位置坐标；

根据所述位置坐标确定第一坐标和第二坐标，其中，所述第一坐标为所述机器人两个前足端的位置坐标的中点，所述第二坐标为所述机器人两个后足端的位置坐标的中点；

基于所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述机器人在所述平面上的所述方向向量。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，基于所述方向向量和所述平面的法向量，确定所述机器人在所述平面上的偏转角，包括：

获取所述方向向量在所述水平面的第一投影向量；

获取所述法向量在所述水平面的第二投影向量；

确定所述第一投影向量和所述第二投影向量之间的夹角为所述机器人在所述平面上的偏转角。

8.一种机器人的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取机器人所在平面与水平面之间的角度；

第二获取模块，用于获取所述机器人在所述平面上的方向向量，其中，所述方向向量用于表征所述机器人在所述平面上的运动方向；

确定模块，用于基于所述方向向量和所述平面的法向量，确定所述机器人在所述平面上的偏转角；

控制模块，用于基于所述角度和所述偏转角控制所述机器人的状态参数，其中，所述状态参数包括如下至少之一：机身在预设坐标系中的位置、所述机身的姿态。