[发明专利]检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开涉及用于检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质。在一种方法中，获取在所述道路中的第一路段内采集的第一组图像。在所述第一组图像中识别公交车道标志。在所述第一组图像中识别公交车道线。基于分别在所述第一组图像内识别的所述公交车道标志和所述公交车道线，在所述第一路段中检测所述公交车道。进一步，提供了相应的装置、电子设备和存储介质。以此方式，可以以更为准确并且有效的方式在道路中检测公交车道。

技术领域

本公开的各实现方式涉及数据处理，更具体地，涉及用于在道路中检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着导航技术以及在线车辆调度技术的发展，目前已经提供了越来越多的驾驶辅助相关的应用。这些应用可以向司机提供导航服务并且将车辆引导至期望的地点。然而，车辆在行驶过程中可能会经过包括公交车道的道路。如果车辆在限行时间进入公交车道，则可能会干扰正常的交通秩序并且产生罚单。此时，如何以更为准确的方式确定道路中的公交车道，成为一个研究热点。

发明内容

期望能够开发并实现一种以更为有效的方式检测公交车道的技术方案。期望该技术方案能够与现有应用程序相兼容，并且以更为有效的方式引导司机的驾驶行为，并且维护正常的交通秩序。

根据本公开的第一方面，提供了一种用于在道路中检测公交车道的方法。在该方法中，获取在所述道路中的第一路段内采集的第一组图像。在所述第一组图像中识别公交车道标志。在所述第一组图像中识别公交车道线。基于分别在所述第一组图像内识别的所述公交车道标志和所述公交车道线，在所述第一路段中检测所述公交车道。

根据本公开的第二方面，提供了一种用于在道路中检测公交车道的装置。该装置包括：获取模块，配置用于获取在道路中的第一路段内采集的第一组图像；公交车道标志识别模块，配置用于在第一组图像中识别公交车道标志；公交车道线识别模块，配置用于在第一组图像中识别公交车道线；以及检测模块，配置用于基于分别在第一组图像内识别的公交车道标志和公交车道线，在第一路段中检测公交车道。

根据本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器；其中存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行以实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有一条或多条计算机指令，其中一条或多条计算机指令被处理器执行实现根据本公开的第一方面的方法。

根据本公开的第五方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，其特征在于，所述计算机程序/指令被处理器执行时根据本公开的第一方面的方法。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开各实现方式的特征、优点及其他方面将变得更加明显，在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实现方式。在附图中：

图1示意性示出了其中可以使用根据本公开的一个示例性实现方式的技术方案的道路环境的框图；

图2示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于在道路中检测公交车道的过程的框图；

图3示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于在道路中检测公交车道的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于识别公交车道线的过程的框图；

图5A示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于基于线性物体的朝向来确认公交车道线的过程的框图；

图5B示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于基于线性物体的位置来确认公交车道线的过程的框图；

图6示意性示出了根据本公开的示例性实现方式的用于识别公交车道线的过程的框图；