[发明专利]基于单个卫星检测的交通工具航向信息

权利要求书

1.一种用于确定航向方向信息的系统，所述系统包括：

处于预定检测器布置中的多个检测器，所述多个检测器被分别配置成检测至少一个卫星；以及

至少一个处理器，所述至少一个处理器被配置成确定所述检测器布置的至少一个特性与由所述检测器中的每个检测器检测到的单个卫星之间的空间关系，所述至少一个处理器被配置成在所述检测器检测到所述单个卫星时的多个时间中的每个时间处确定所述空间关系，所述至少一个处理器被配置成基于所确定的空间关系之间的差异来确定航向方向信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于

所述检测器布置包括所述检测器的对准；以及

所述至少一个特性是所述检测器的所述对准。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于

所述对准包括所述检测器之间的直线和固定距离；

所确定的空间关系包括所述直线的取向角度；以及

所述航向方向信息对应于所述直线的取向角度。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置成确定：

当所述单个卫星处于第一已知位置时的第一时间处的所述空间关系中的第一空间关系的取向角度；

当所述单个卫星处于第二已知位置时的第二时间处的所述空间关系中的第二空间关系的取向角度；以及

在所述第一时间和所述第二时间处的所述取向角度之间的差异。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置成：

确定所述单个卫星在所述第一已知位置与所述第二已知位置之间的移动；以及

基于所确定的移动和所确定的所述取向角度之间的差异来确定所述航向方向信息。

6.如权利要求1所述的系统，包括惯性测量单元(IMU)，所述惯性测量单元(IMU)提供航向方向指示，并且其中所述至少一个处理器使用所确定的航向方向信息和由所述IMU提供的所述航向方向指示来确定与所述检测器相关联的交通工具的航向方向。

7.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述IMU包括陀螺仪。

8.如权利要求6所述的系统，其特征在于

所述航向方向指示包括与所述IMU相关联的漂移；并且

所述至少一个处理器使用所述航向方向信息来补偿或校正所述漂移。

9.如权利要求6所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器基于所述至少一个处理器已经使用来自所述IMU的所述航向方向指示的时间量来对所述航向方向指示与所确定的航向方向信息中的一者相比另一者更显著地加权。

10.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个处理器被配置成基于所述航向方向信息来执行航位推算。

11.一种确定航向方向信息的方法，所述方法包括：

由处于预定检测器布置中的多个检测器中的每个检测器在第一时间处检测单个卫星；

基于在所述第一时间处的所述检测来确定所述检测器布置的至少一个特性与所述单个卫星之间的第一空间关系；

由多个检测器中的每个检测器在第二时间处检测所述单个卫星；

基于在所述第二时间处的所述检测来确定所述检测器布置的所述至少一个特性与所述单个卫星之间的第二空间关系；

确定所确定的第一和第二空间关系之间的差异；以及

基于所确定的差异来确定航向方向信息。

12.如权利要求11所述的方法，其特征在于

所述检测器布置包括所述检测器的对准；以及

所述至少一个特性是所述检测器的所述对准。