[发明专利]一种对抗博弈的编队决策方法、系统、介质及设备

权利要求书

1.一种对抗博弈的编队决策方法，其特征在于，包括步骤：

对全局坐标系下获得的情报依据位置关系进行栅格化处理、对敏感事件进行监测、依据编队的任务范围分发对应其坐标系下的情报信息，并且根据态势图及特殊事件触发因素决策各编队移动的航线及相应任务；

接收分发的情报信息，判断是否受领任务；如果没有受领任务则按照先前明确的航线继续控制编队中心移动，如果受领了任务则判断任务类型是否变更，如果任务类型变更则调整任务状态及执行方式，并下发任务指令，如果任务类型没有变更，只是更新了本次任务目标，则调整任务目标，并下发任务指令；

编队各成员根据任务指令行动，如果没有具体行动则保持在编队中所处位置。

2.根据权利要求1所述的对抗博弈的编队决策方法，其特征在于，还包括成员补给调度：明确优先得到补给的编队、加强编队配属而进行成员的调度、对于弹药不足或者续航能力不足的成员个体脱离编队和返航补给的控制。

3.一种对抗博弈的编队决策系统，其特征在于，包括

总决策主体，用于对全局坐标系下获得的情报依据位置关系进行栅格化处理、对敏感事件进行监测、依据编队的任务范围分发对应其坐标系下的情报信息，并且根据态势图及特殊事件触发因素决策各编队移动的航线及相应任务；

编队决策主体，用于接收分发的情报信息，判断是否受领任务；如果没有受领任务则按照先前明确的航线继续控制编队中心移动，如果受领了任务则判断任务类型是否变更，如果任务类型变更则调整任务状态及执行方式，并下发任务指令，如果任务类型没有变更，只是更新了本次任务目标，则调整任务目标，并下发任务指令；

编队各成员，用于根据任务指令行动，如果没有具体行动则保持在编队中所处位置。

4.根据权利要求3所述的对抗博弈的编队决策系统，其特征在于，所述编队分为：执行与博弈收益直接相关的主要任务编队、与获取环境情报信息有关的情报信息编队、由辅助功能单位组成的辅助编队和专职补给保障编队。

5.根据权利要求4所述的对抗博弈的编队决策系统，其特征在于，所述编队的数据结构包括编队状态和订阅情报，所述编队状态表征的是编队内成员属性的统计特征，主要包括编队中心当前所处的位置、编队剩余火力、编队当前含有的成员数量、编队当前的任务类型、编队遂行任务的能力向量以及任务的执行情况；所述订阅情报包括编队内部的成员信息、任务区域范围内的友邻信息以及敌情信息，所有位置关系表示为以编队中心建立的局部坐标系中。

6.根据权利要求3或4或5所述的对抗博弈的编队决策系统，其特征在于，编队在执行任务指令的过程中，同时进行编队队形的控制以及目标分配；其中接收到的任务指令由任务类型和任务参数两个维度共同描述而确定；任务类型决定编队队形的构型，任务参数决定目标分配的方式和重点；其中编队的队形控制使用PI控制或者虚拟力方法或输出调节控制，根据任务本身对编队队形的定义以及过程中的队形变化规律，控制编队成员保持在各点位相对稳定运动，同时使用替补方案鲁棒解决成员减员情况；对于编队成员个体，目标分配命令与保持编队队形命令产生冲突时，以目标分配命令优先执行。

7.根据权利要求3或4或5所述的对抗博弈的编队决策系统，其特征在于，还包括成员补给调度模块，用于明确优先得到补给的编队、加强编队配属而进行成员的调度、对于弹药不足或者续航能力不足的成员个体脱离编队和返航补给的控制。

8.根据权利要求3或4或5所述的对抗博弈的编队决策系统，其特征在于，所述总决策主体包括情报处理模块和任务统筹模块，所述情报处理模块用于将可见的敌情和我情分类存储于单位数据库中，在获得单位数据库后，将已知敌我单位信息绘制于栅格态势地图中，并且区分种类相互克制关系，绘制相对应的价值图和威胁图，以及依据探测范围绘制情报范围图；此外，情报处理模块还用于将全局情报根据各编队所处位置及任务空间范围，转换至其所处的中心点坐标系下并分发；所述任务统筹模块用于将决策输出转换为具体对应编队的任务，并且更新该编队的任务和任务参数；同时用于管理各编队决策主体既有航点、任务类型、任务参数、任务状态和任务进度。