[发明专利]基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法和装置

权利要求书

1.一种基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，包括：

根据测试场景，确定目标场景要素，其中所述测试场景中除所述目标场景要素之外的其他场景要素为在真实环境中存在的真实场景要素；

生成虚拟的目标场景要素；

在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。

2.如权利要求1所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述目标场景要素为动态场景要素，所述目标场景要素的状态信息包括所述目标场景要素的属性信息和运动状态信息。

3.如权利要求2所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述目标场景要素包括关键交通参与者。

4.如权利要求1所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述其他场景要素的状态信息，并将所述其他场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息以及所述其他场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。

5.如权利要求1所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶，包括：

在自动驾驶车辆的行驶过程中，根据预设的触发条件将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。

6.如权利要求5所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述预设的触发条件包括：所述自动驾驶车辆到达设定的位置，和/或所述自动驾驶车辆达到设定的速度，和/或由人工触发。

7.如权利要求2所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统之前，所述方法还包括：

在所述真实环境中构建真实的目标场景要素；

在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述真实的目标场景要素的状态信息，并将所述真实的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统；

所述在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶，包括：

在自动驾驶车辆的行驶过程中，将所述真实的目标场景要素从所述测试场景分离，并将所述虚拟的目标场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述真实的目标场景要素的状态信息以及所述虚拟的目标场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶；

其中，所述虚拟的目标场景要素的运动状态信息包括将所述真实的目标场景要素从所述测试场景分离时刻以及分离之后所述目标场景要素的运动状态信息。

8.如权利要求7所述的基于混合现实的自动驾驶车辆的测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

在自动驾驶车辆的行驶过程中，所述自动驾驶车辆的感知系统获取所述其他场景要素的状态信息，并将所述其他场景要素的状态信息输入所述自动驾驶车辆的决策控制系统，以使所述自动驾驶车辆根据所述真实的目标场景要素的状态信息、所述虚拟的目标场景要素的状态信息以及所述其他场景要素的状态信息在所述测试场景中行驶。