[发明专利]一种用于开关柜母线表面材质自动检测的机器人系统

说明书

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种用于开关柜母线表面材质自动检测的机器人系统，包括四自由度移动平台、工业机器人和材质检验仪：所述四自由度移动平台包括平行设置的第三水平移动导轨和第四水平移动导轨构成纵向水平直线导轨、横向水平移动导轨；垂直立柱导轨通过旋转气缸与横向水平移动导轨上的水平移动滑块连接；工业机器人安装在垂直立柱导轨的垂直移动滑块上；所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的驱动器和控制器。本发明能够实现现场快速、准确无损地对开关柜母线表面材质进行可靠性鉴别和确认，掌控材料品质，进而准确判断出开关柜母线材质的纯度，有效防止原材料混料，确保开关柜的安全和质量。

技术领域

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，具体的，涉及一种用于开关柜母线表面材质自动检测的机器人系统。

背景技术

在电力系统中高低压开关柜是必不可少的装置，高低压开关柜对整个电力系统的正常运行以及电力分配都有非常重要的影响。高低压开关柜的主要作用是在电力系统进行发电、输电、配电和电能转换的过程中，进行开合、控制和保护用电设备，广泛适用于发电厂、变电站、石油化工、冶金轧钢、轻工纺织、厂矿企业和住宅小区、高层建筑等各种不同场所。

然而，开关柜在厂家生产的过程中由于设备、环境、人为等因素影响不可避免会产生某些缺陷。这些缺陷除了不能很好发挥开关柜隔离保护等作用，还可能会对电网产生负面影响，进而造成事故。因此，为了保证开关柜的生产质量，在投入使用前开关柜的检测工作必不可少。

母线是在成套开关柜中用来作为连接柜间以及柜内各电气设备进行汇集、分配和传送电能的导体。在发生短路故障时要承受短路电流造成的发热和电动力作用，是作为高、低压成套电器中重要的一次元件。这对母线材质的导电性能和可靠性要求极高。在实际应用中，为了更进一步保障铜排搭接的可靠性，降低搭接部位的温升，可以对柜体内重要的搭接部分均进行了镀银处理，使开关柜的整体质量在满足标准的前提下，有进一步的提升。

为了保证开关柜母线表面材质的生产质量，在投入使用前对材质纯度的检测工作必不可少。然而，在实际检测中主要依靠专业人员手动进行，工作效率较低。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的问题，提供一种用于开关柜母线表面材质自动检测的机器人系统。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种用于开关柜母线表面材质自动检测的机器人系统，包括实现3个垂直方向和1个旋转方向运动的四自由度移动平台、工业机器人和安装于工业机器人操作端的材质检验仪：

所述四自由度移动平台包括平行设置的第三水平移动导轨和第四水平移动导轨构成纵向水平直线导轨；

所述第三水平移动导轨和第四水平移动导轨上的滑块设有横向水平移动导轨；

垂直立柱导轨通过旋转气缸与横向水平移动导轨上的水平移动滑块连接；

工业机器人安装在垂直立柱导轨的垂直移动滑块上；

所述水平移动导轨和垂直立柱导轨上设有驱动滑块运动的驱动器和控制器。

进一步地，所述工业机器人通过螺栓连接固定在垂直移动滑块上，以限制机器人底座的垂直方向的运动。

进一步地，所述水平移动滑块设置有滑块座、止动块、限位装置、斜撑梢。

进一步地，所述工业机器人包括四轴机器人、五轴机器人、六轴机器人。

进一步地，所述底板为地板，或汽车车厢底板。