[发明专利]多种雷达和相机联合标定方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，包括以下步骤：

S100、设置毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器共同形成公共视野区域；

S200、将同一标定板依次设置于所述公共视野区域中的W个靶位，所述标定板包括一反射板本体、p个同层嵌设于所述反射板本体中的中心对称图案反射区域以及同心设置于每个所述中心对称图案反射区域中心、凸起于反射板本体表面的反射器，所述反射板本体、中心对称图案反射区域以及反射器的反射率各不相同；分别采集所述标定板位于每个靶位时，所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器的检测到的定位信息，根据所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器分别对位于每个所述靶位的所述标定板进行同步侦测各自获得的关于所述中心对称图案反射区域的中心定位信息；

S300、根据不同所述靶位下所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器的各自中心定位信息进行联合标定。

2.根据权利要求1所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S100中包括，将所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器刚体连接，且所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及图像传感器的侦测方向共同交汇于公共视野区域。

3.根据权利要求1所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，位于所述靶位的标定板完整出现于所述图像传感器的图像以及所述毫米波雷达传感器、激光雷达传感器的侦测范围中。

4.根据权利要求1所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，所述图像传感器获得所述中心对称图案反射区域的中心定位信息包括以下步骤：

S211、所述图像传感器拍摄所述反射板的图像；

S212、对所述图像进行图像识别，获得中心对称图案反射区域的第一图案轨迹；

S213、根据所述第一图案轨迹，获得所述中心对称图案反射区域的中心；

S214、基于所述图像传感器的三维坐标系，获得所述中心在所述图像传感器的三维坐标系中的三维坐标。

5.根据权利要求4所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述反射板本体为矩形，所述步骤S211中还包括对图像进行矩形矫正。

6.根据权利要求1所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，所述激光雷达传感器获得所述中心对称图案反射区域的中心定位信息包括以下步骤：

S221、所述激光雷达传感器扫描所述标定板；

S222、根据所述激光雷达传感器对于所述反射板本体和中心对称图案反射区域的反射率差异获得区分所述反射板本体和中心对称图案的第二图案轨迹；

S223、根据所述第二图案轨迹，获得所述中心对称图案反射区域的中心；

S224、基于所述激光雷达传感器的三维坐标系，获得所述中心在所述激光雷达传感器的三维坐标系中的三维坐标。

7.根据权利要求1所述的多种雷达和相机联合标定方法，其特征在于，所述步骤S200中包括，所述毫米波雷达传感器获得所述中心对称图案反射区域的中心定位信息包括以下步骤：

S231、所述毫米波雷达传感器扫描所述标定板上反射器的形状；

S232、基于所述毫米波雷达传感器的三维坐标系，获得所述反射器在所述毫米波雷达传感器的三维坐标系中的三维坐标；

S233、根据所述反射器与所述中心对称图案反射区域的中心的预设位置关系，获得所述中心在所述毫米波雷达传感器的三维坐标系中的三维坐标。