[发明专利]仿人机器人及其二自由度模块化仿人机器人关节

权利要求书

1.一种二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，包括两组相同的驱动和传动机构，每组驱动和传动机构包括电机（2）、丝杠（6）、滑块（8）、连杆一（10）、十字轴组件一（11）、连杆二（12）、关节轴承组件（13），所述滑块（8）上设有3个位于同一条直线上的通孔；

所述电机（2）的输出轴与丝杠（6）一端连接，滑块（8）中间孔与丝杠（6）啮合，滑块（8）下端通孔与连杆一（10）的一端套接，连杆一（10）的另一端通过十字轴组件一（11）与连杆二（12）的一端连接，连杆二（12）的另一端与关节轴承组件（13）固连，关节轴承组件（13）与U型架（16）的执行端固连；所述关节轴承组件（13）与U型架（16）的执行端固连，具体为：两组关节轴承组件（13）与U型架（16）执行端固连的位置位于U型架（16）执行端连接面的对角线上；

所述电机（2）固定安装在电机框架（1）内部，所述电机框架（1）内侧固连有轴承座（5），所述轴承座（5）上安装有丝杠轴承（4），所述丝杠轴承（4）用于支撑丝杠（6）一端，所述丝杠（6）另一端通过安装在末端支撑架（14）上的丝杠轴承（4）支撑；所述末端支撑架（14）通过十字轴组件二（15）与U型架（16）的开口端连接；

所述轴承座（5）与末端支撑架（14）之间固连有导向杆（9），所述导向杆（9）穿过滑块（8）的上端通孔，且导向杆（9）与滑块（8）的上端通孔间隙配合。

2.根据权利要求1所述的二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，所述滑块（8）的下端通孔通过锁紧螺钉（7）与连杆一（10）的一端套接。

3.根据权利要求1所述的二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，所述关节轴承组件（13）包括关节轴承螺母（131）、关节轴承（132）、压环（133）和关节轴承轴（134），所述关节轴承（132）通过关节轴承轴（134）与U型架（16）封闭端固连，并通过压环（133）和关节轴承螺母（131）轴向定位和锁紧。

4.根据权利要求1所述的二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，所述十字轴组件一（11）和十字轴组件二（15）均由4个十字轴螺套和1个十字轴组成，4个十字轴螺套分别安装在两个连接件的一对连接孔内，且十字轴螺套与十字轴固连。

5.根据权利要求1所述的二自由度模块化仿人机器人关节，其特征在于，所述丝杠（6）选用滚珠丝杠或梯形丝杠。

6.一种仿人机器人，其特征在于，包括权利要求1-5任一项所述的二自由度模块化仿人机器人关节。