[发明专利]一种往返移动式模架开合机械手

说明书

本发明公开了一种往返移动式模架开合机械手，包括设置在平移轨道上的平移台和设置在平移台上的开模臂机构。平移台在平移电机的驱动下能够在平移轨道平移。开模臂机构包括模架臂和摆臂电机。模架臂通过摆动轴设置在平移台上。摆动轴的轴向与平移轨道设置的方向相平行，使得模架臂能够在摆臂电机的驱动下围绕摆动轴在垂直于平移轨道设置的方向的竖直平面上摆动。模架臂上设置有用于抓取模架的抓模机构。本发明的往返移动式模架开合机械手中，开模臂机构能够随着平移台在平移电机的驱动下与模架传送机构上的发泡模架同步移动，从而实现发泡模架移动时开模作业。

技术领域

本发明涉及发泡模架上下模架之间进行开合的机械手。

背景技术

专利文献CN 206170488 U公开了一种用于打开门体发泡模架的机械手。该机械手需要固定在模架传送机构上。发泡模架需要在模架传送机构上传送至指定的位置上才能由该机械手打开模架，此时整个模架传送机构需要停止运转。发泡模架每一次经过该机械手的开模作业，整个模架传送机构需要停启一次，也就是传送机构需要频繁地启停。一方面这种作业工序效率低下。另一方面，传送机构频繁地启停对传送机构的损耗非常大，并且能耗高。此外，专利文献CN 206170488 U所公开的机械手由于需要插销精确对准发泡模架上的插销孔，开模速度较慢。

发明内容

本发明所要解决的问题：现有技术下固定在模架传送机构上的开模机械手开模效率低，并且需要传送机构频繁启停，设备损耗大，能耗高。

为解决上述问题，本发明采用的方案如下：

一种往返移动式模架开合机械手，包括设置在平移轨道上的平移台和设置在平移台上的开模臂机构；所述平移台在平移电机的驱动下能够在平移轨道平移；所述开模臂机构包括模架臂和摆臂电机；模架臂通过摆动轴设置在所述平移台上；所述摆动轴的轴向与所述平移轨道设置的方向相平行，使得所述模架臂能够在所述摆臂电机的驱动下围绕所述摆动轴在垂直于所述平移轨道设置的方向的竖直平面上摆动；所述模架臂上设置有用于抓取模架的抓模机构。

进一步，所述模架臂设置有半月齿轮；所述摆臂电机连接有与所述半月齿轮相啮合的传动齿轮；所述摆臂电机通过所述传动齿轮和所述半月齿轮的啮合带动所述模架臂摆动。

进一步，所述平移轨道包括设置在底座台面两侧的两根相互平行的第一直线导轨以及设置在两根第一直线导轨之间的第二直线导轨；所述第二直线导轨设置在第一方梁的侧面，并平行于所述第一直线导轨；所述第一方梁设置在底座台面上，位于两根所述第一直线导轨之间，并平行于所述第一直线导轨；所述平移台通过滑块设置在所述第一直线导轨和第二直线导轨上。

进一步，所述平移轨道还包括平行于所述第一直线导轨的齿条；齿条设置于第二方梁的侧面使得所述齿条的齿面竖直；所述第二方梁设置在在底座台面上，位于两根所述第一直线导轨之间，并平行于所述第一直线导轨；所述平移电机设置在所述平移台上，并连接有与所述齿条相啮合的平移齿轮；所述平移电机通过所述平移齿轮和所述齿条的啮合带动所述平移台沿着所述平移轨道平移。

进一步，所述抓模机构包括相连的卡模舌板和气缸；所述卡模舌板通过第一直线卡位导向机构设置在所述模架臂上，使得所述卡模舌板在所述第一直线卡位导向机构的卡位导向作用下和所述气缸的驱动下直线伸缩。

进一步，所述气缸有两个，分别为第一气缸和第二气缸；所述抓模机构还包括中间平移板；所述第一气缸和第二气缸相背设置在所述中间平移板上；所述第一气缸的活塞杆连接所述卡模舌板；所述第二气缸的活塞杆连接所述模架臂；所述中间平移板通过第二直线卡位机构设置在所述模架臂上，使得所述中间平移板在所述第二气缸的驱动下和在所述第二直线卡位机构的卡位导向作用下直线伸缩。