[发明专利]一种巡检机器人的攀爬机构及巡检机器人

权利要求书

1.一种巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：

所述攀爬机构同时具有爬坡和爬杆功能，并可在爬坡模式和爬杆模式之间进行切换，

所述攀爬机构包括：

爬坡机构，用于实现所述爬坡模式，包括：吸盘装置，包括吸盘，用于爬坡时吸附坡面；吸盘驱动装置，用于驱动所述吸盘伸缩，实现爬坡功能，所述吸盘驱动装置为线性驱动装置；

爬杆机构，用于实现所述爬杆模式，包括：夹持装置，用于夹持杆子；夹持驱动装置，用于驱动所述夹持装置，使所述夹持装置在张开状态与夹持状态之间进行转换，实现爬杆功能；

集成臂，用于容纳所述爬坡机构，同时连接所述爬杆机构；其中，所述爬坡机构设于所述集成臂内并可沿所述集成臂的内壁进行伸缩运动，所述爬杆机构与所述集成臂的一端相连；

所述攀爬机构处于爬坡模式时，所述爬坡机构伸出所述集成臂，所述爬杆机构展开并分别设于所述集成臂两侧；

所述攀爬机构处于爬杆模式时，所述爬坡机构收缩在集成臂内，所述爬杆机构并拢设于所述集成臂前端；

所述线性驱动装置包括驱动电机、传动丝杆和伸缩臂，所述传动丝杆一端与所述驱动电机相连，所述传动丝杆的另一端与所述伸缩臂相连；

所述伸缩臂外壁上设有导向滑块，所述集成臂内壁上设有导向滑轨，所述导向滑块与所述导向滑轨相配套，所述伸缩臂设于所述集成臂内并可沿所述集成臂内壁滑动；

所述夹持驱动装置包括两对称设置的导轨及设于所述导轨上的控制齿轮和驱动齿条，所述控制齿轮设于所述导轨的一端，所述导轨通过所述控制齿轮与所述集成臂的一端相连；所述驱动齿条设于所述导轨上；

所述夹持装置还包括两对称设置的上夹头，所述上夹头设于所述导轨上靠近所述控制齿轮的一端；

所述线性驱动装置包括伸缩臂，所述伸缩臂靠近吸盘装置一端的侧面设有齿条，所述齿条与所述控制齿轮相配套；所述伸缩臂伸出过程中，所述齿条可以推动所述控制齿轮使其进行运动。

2.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：

所述伸缩臂一端设有吸盘底座，所述吸盘装置通过所述吸盘底座与所述伸缩臂相连。

3.根据权利要求1所述的一种巡检机器人的攀爬机构，其特征在于：

所述夹持装置包括两对称设置的夹持器，所述夹持器包括爬杆夹臂和夹头，所述爬杆夹臂的一端设有驱动齿轮与从动齿轮，所述驱动齿轮与所述从动齿轮之间构成用于与所述驱动齿条啮合的间隙，所述爬杆夹臂通过所述驱动齿轮和所述从动齿轮与所述驱动齿条相连接，所述夹头设置在所述爬杆夹臂的另一端。

4.一种巡检机器人，其包括本体，其特征在于：

还包括如权利要求1-3任一所述的攀爬机构；所述攀爬机构设于所述本体两端。

5.根据权利要求4所述的一种巡检机器人，其特征在于：

所述本体上还包括：

信息采集系统，通过传感器，获取巡检相关信息；

主控系统，用于接收远程指令，控制相应机构完成行走、爬坡、爬杆和避障功能，并实时将巡检机器人的位置、状态、所述信息采集系统获取的信息发回远程控制端，以保证所述巡检机器人完成巡检工作并获取相应巡检信息；

驱动机构，用于在所述主控系统的控制下驱动所述巡检机器人完成行走、爬坡、爬杆和避障功能。