[发明专利]一种车载开关柜自动检测的机器人系统

说明书

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，公开一种车载开关柜自动检测的机器人系统，包括汽车车厢，和设置在汽车车厢底板上的开关柜柜门自动打开装置、用于安装检测器的四自由度移动平台和用于放置开关柜的旋转定位装置，以及控制所述机器人系统运作的控制中心。本发明通过水平移动导轨和垂直立柱导轨为工业机器人提供两个方向的自由度，通过伺服驱动将工业机器人带至工件工作位置，控制真空吸盘吸住开关柜柜门。大大提高了电气柜检测中柜门打开效率和打开各种电气柜的适应性。通过检测平台的动力滚筒组件能推动开关柜到指定检测位置，效率高和可靠性强等。旋转定位装置的使用实现了开关柜不停机检测，同时还具有稳定性好，适应性强等优点。

技术领域

本发明涉及电气开关柜检测的技术领域，具体的，涉及一种车载开关柜自动检测的机器人系统。

背景技术

在电力系统中高低压开关柜是必不可少的装置，高低压开关柜对整个电力系统的正常运行以及电力分配都有非常重要的影响。高低压开关柜的主要作用是在电力系统进行发电、输电、配电和电能转换的过程中，进行开合、控制和保护用电设备，广泛适用于发电厂、变电站、石油化工、冶金轧钢、轻工纺织、厂矿企业和住宅小区、高层建筑等各种不同场所。

然而，开关柜在厂家生产的过程中由于设备、环境、人为等因素影响不可避免会产生某些缺陷。这些缺陷除了不能很好发挥开关柜隔离保护等作用，还可能会对电网产生负面影响，进而造成事故。

因此，为了保证开关柜的生产质量，在投入使用前开关柜的检测工作必不可少。开关柜的检测通常是由人工完成的，由于开关柜质量大，工作环境危险，传统的人工检测的方式通常面临效率不高，工作环境恶劣的问题。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术的问题，提供一种车载开关柜自动检测的机器人系统。

本发明的目的通过以下技术方案予以实现：

一种车载开关柜自动检测的机器人系统，包括汽车车厢，和设置在汽车车厢底板上的开关柜柜门自动打开装置、用于安装检测器的四自由度移动平台和用于放置开关柜的旋转定位装置，以及控制所述机器人系统运作的控制中心；

(1)所述开关柜柜门自动打开装置包括安装于汽车车厢底板上的水平移动导轨和沿水平移动导轨运动的水平移动滑块、固定在水平移动滑块上的垂直立柱导轨和沿垂直立柱导轨运动的垂直移动滑块、安装在垂直移动滑块上的工业机器人，所述工业机器人的操作端连接真空吸盘装置；

(2)所述水平移动导轨包括平行设置的第一水平移动导轨和第二水平移动导轨；

所述四自由度移动平台包括与第一水平移动导轨并排的第三水平移动导轨，与第二水平移动导轨并排的第四水平移动导轨；所述第三水平移动导轨和第四水平移动导轨上的滑块设有横向水平移动导轨；垂直立柱导轨通过旋转气缸与横向水平移动导轨上的水平移动滑块连接；

(3)所述旋转定位装置包括齿轮回转支承、驱动齿轮回转支承的伺服电机和减速机、安装于齿轮回转支承上的检测平台，以及定位传感器。

进一步地，所述真空吸盘装置包括连接法兰、通过弹性连接柱与连接法兰连接真空吸盘，所述弹性连接柱的两端连接气管和真空吸盘。所述弹性连接柱包括固定夹具、导向轴、套装在导向轴的凸缘面上的压缩弹簧，紧固螺栓通过固定夹具将导向轴连接在连接法兰上。所述真空吸盘通过球铰链与导向轴铰接。受到压力时，所述真空吸盘沿着导向轴伸缩运动。导向轴和球铰链的中空通孔连通，并分别与气管和真空吸盘连通。

进一步地，所述检测平台安装于齿轮回转支承上，由伺服电机和减速机驱动齿轮回转支承，带动检测平台转动。所述定位传感器分别检测平台的四个方位，通过分析所述的定位传感器间的相对坐标关系，实现检测平台的定位。

进一步地，所述检测平台包括动力滚筒组件。所述动力滚筒组件包括两台相对设置在边框上的伺服电机、以及一排两端活动设置在边框上的滚筒；