[发明专利]一种基于健康状态的野外条件下路径规划方法

权利要求书

1.一种基于健康状态的野外条件下路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆的属性值O_i，i＝1,2,…,n，构成属性集O＝{O₁,O₂,…,O_n}，以及属性值O_i对应的健康能力因素值f_i；

根据属性值O_i和健康能力因素值f_i，采用综合加权的方法，对车辆的健康能力状态进行评估，获得健康能力评估等级；

判断健康能力评估等级是否为预设评估等级以上；

当健康能力评估等级为预设评估等级以上时，获取地图上起点Pos_init坐标、终点Pos_destination坐标以及起点Pos_init至终点Pos_destination之间的直线连线周边一定范围内的绕行区域边界及类型，绕行区域边界的函数表达式为(x_i,y_i)为绕行区域边界上的点的坐标；

分别将每一绕行区域边界整体外扩其类型对应的绕行区域安全距离α_k，k＝1,2,…,m，获得绕行边界(x_j,y_j)为绕行边界上的点的坐标；

分别将每一位于起点Pos_init至终点Pos_destination之间的直线连线上的绕行边界整体外扩车辆安全距离β，获得绕行路径边界s≤n，(x_u,y_u)为绕行路径边界上的点的坐标；

分别判断位于起点Pos_init至终点Pos_destination之间的直线连线上的每一绕行路径边界是否存在与之相交的绕行路径边界或绕行边界；

当位于起点Pos_init至终点Pos_destination之间的直线连线上的所有绕行路径边界均不存在与之相交的绕行路径边界或绕行边界时，判断每一绕行路径边界周围是否存在与其之间的最小距离小于或者等于两倍车辆安全距离β的绕行路径边界或绕行边界；

当每一绕行路径边界与其周围的绕行路径边界或绕行边界之间的最小距离均大于两倍车辆安全距离β时，将绕行路径边界与起点Pos_init至终点Pos_destination方向的射线沿射线方向依次相交的点分别依次作为起始点和终止点，获得绕行路径为起始点至终止点之间的较短绕行路径边界，车辆行驶路径包括起点Pos_init至终点Pos_destination方向的射线和所有绕行路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据属性值O_i和健康能力因素值f_i，采用综合加权的方法，对车辆的健康能力状态进行评估，获得健康能力评估等级的步骤包括：

获取p组属性集O_k，k＝1,2,…,p中任意两个元素的重要程度关系；按照二元对比定型排序原理，获得二元对比定型排序一致性标度矩阵E^k，k＝1,2,…,p，E^k中第i行元素值之和表示第i个属性值O_i的重要程度值，得出每组属性集O_k中各属性值的重要程度值一致性排序为E^k中各行元素值之和由大到小的排序；

根据p组属性集O_k中各属性值的重要程度值一致性排序，计算获得属性值O_i的权重ω_i，i＝1,2,…,n，计算公式为：

其中，表示第k组属性集的重要程度值一致性排序中排于属性值O_i之后的属性值个数；

根据属性值O_i的权重ω_i和健康能力因素值f_i，i＝1,2,…,n，计算获得车辆健康能力评估值σ；

将健康能力评估值σ分别与预设优秀等级范围、预设良等级范围、预设中等级范围和预设差等级范围进行比较，获得健康能力评估等级。