[发明专利]多飞行器反拦截协同打击的制导方法、装置和飞行器

权利要求书

1.一种多飞行器反拦截协同打击的制导方法，其特征在于，包括：

分别获取进攻飞行器、拦截飞行器和目标物体的状态数据，其中，所述状态数据包括：位置信息、速度和加速度；

根据所述状态数据和三体微分对策模型，得到所述进攻飞行器的制导律，其中，所述三体微分对策模型为根据零控脱靶量将交战线性运动学与动力学模型降阶，并根据降阶后的交战线性运动学与动力学模型和时间乘子建立的；

所述时间乘子通过下式表示：

其中，为第i个进攻飞行器和目标物体的终端时间，为第i个进攻飞行器和第j个拦截飞行器的终端时间，t为当前飞行时长；

相应的，

根据

得到Z_ij,1(t)；

根据

得到Z_ij,2(t)；

其中，(x_K,y_K)为位置坐标；a_T为目标物体的法向加速度；为第i个进攻飞行器的法向加速度；为第j个探测器的法向加速度；τ_T为目标物体的一阶延迟系数；为第i个进攻飞行器的一阶延迟系数；为第j个拦截飞行器的一阶延迟系数；Z_ij,1(t)为第i个进攻飞行器的第一零控脱靶量；Z_ij,2(t)为第i个进攻飞行器和第j个拦截飞行器的第二零控脱靶量；为M_i,T垂直方向上的距离；为M_i,D_j垂直方向上的距离；表示第i个进攻飞行器M_i与第j个拦截飞行器D_j的初始视线，表示M_i与目标物体T的初始视线；

ψ(x)＝e^-x+x-1

g(x)＝e^-x

其中，γ_T0为目标物体的弹道倾角的初始值；γ_Mi0为第i个进攻飞行器的弹道倾角的初始值；为M_i,T初始视线角；为M_i,D_j初始视线角；为第j个拦截飞行器的弹道倾角的初始值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述状态数据和三体微分对策模型，得到所述进攻飞行器的制导律之前，还包括：

建立所述三体微分对策模型；

所述建立所述三体微分对策模型，包括：

将进攻飞行器、拦截飞行器和目标物体划分为多个三体分组，建立每个所述三体分组对应的交战非线性运动学与动力学模型；其中，每个三体分组包括所述进攻飞行器中任一进攻飞行器，所述拦截飞行器中任一拦截飞行器和所述目标物体；

针对每个所述三体分组，线性化所述三体分组对应的交战非线性运动学与动力学模型，得到所述三体分组对应的交战线性运动学与动力学模型；

根据所有的所述三体分组对应的交战线性运动学与动力学模型，确定脱靶量的性能指标；

根据所述脱靶量的性能指标，确定所述进攻飞行器，所述拦截飞行器和所述目标物体分别对应的制导律所满足的条件；

根据零控脱靶量，对每个所述三体分组对应的交战线性运动学与动力学模型降阶计算，得到每个所述三体分组对应的降阶后的交战线性运动学与动力学模型；

根据时间乘子和所有所述三体分组对应的降阶后的交战线性运动学与动力学模型，得到三体微分对策模型；

根据所述进攻飞行器，所述拦截飞行器和所述目标物体分别对应的制导律所满足的条件，以及所述三体微分对策模型，分别得到所述进攻飞行器，所述拦截飞行器和所述目标物体的制导律。