[发明专利]自主移动设备

权利要求书

1.一种自主移动设备，其特征在于，所述设备包括：

设备主体，具有第一碰撞感应装置，用于感应所述主体是否发生碰撞；

所述主体的顶部设置有可升降的凸台，所述凸台在升起状态下高于所述主体的上表面，所述凸台安装有第一测距装置，所述第一测距装置用于在水平方向上测量所述凸台到所述设备周围的环境物体之间的距离数据，所述凸台还具有第二碰撞感应装置，所述第二碰撞感应装置用于感应所述凸台是否发生碰撞；

控制单元，被配置为控制所述设备移动，以及利用所述距离数据定位和/或构建地图，还被配置为在所述凸台会发生碰撞且所述主体不会发生碰撞的特定位置，控制所述凸台降低至不会发生碰撞的位置，而后控制所述设备沿当前设定路径继续移动。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制单元进一步被配置为：

在所述沿当前设定路径继续移动预设距离或预设时间后，尝试控制所述凸台升高至升起状态；

若所述凸台在升高至升起状态的过程中未发生碰撞，则保持所述凸台在升起状态，控制所述设备沿当前设定路径继续移动，并继续利用所述第一测距装置测得的所述距离数据定位和/或构建地图。

3.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备主体还具有第二测距装置，用于测量所述设备主体到所述设备上方的环境物体的竖直距离；

对应的，所述控制单元进一步被配置为：

响应于测得的所述竖直距离等于或大于预设阈值，控制所述凸台升高至升起状态，控制所述设备沿当前设定路径继续移动，并继续利用所述第一测距装置测得的所述距离数据定位和/或构建地图。

4.如权利要求2所述的设备，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

在所述凸台升高过程中，响应于所述凸台发生碰撞，控制所述凸台降低至不会发生碰撞的位置；

在所述设备继续移动预设时间或预设距离后，再次尝试控制所述凸台升高至升起状态。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述特定位置包括采用下述方式确定：

在所述设备的移动过程中，响应于所述凸台发生碰撞且所述主体未发生碰撞，记录所述设备的当前位置为所述特定位置。

6.如权利要求5所述的设备，其特征在于，所述控制单元还被配置为：

在所述设备再次经过所述特定位置时，控制所述凸台降低至不会发生碰撞的位置，而后控制所述设备沿当前设定路径继续移动。

7.如权利要求1、4、6中任意一项所述的设备，其特征在于，所述控制所述凸台降低至不会发生碰撞的位置包括：

控制所述凸台降低至不高于所述设备主体的上表面的位置。

8.如权利要求1、4、6中任意一项所述的设备，其特征在于，所述控制所述凸台降低至不会发生碰撞的位置包括：

在所述凸台降低的过程中，同时控制所述设备尝试移动，直至所述凸台不再发生碰撞，控制所述凸台停止在当前位置。

9.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一测距装置包括激光测距传感器LDS，设置在所述凸台内，所述凸台可绕其轴线旋转。

10.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第一碰撞感应装置包括缓冲撞板，设置在所述设备主体的侧面，在所述撞板上沿所述撞板的长度方向分布设置有碰撞传感器。

11.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述第二碰撞感应装置包括点云撞板或结构撞板。