[发明专利]一种基于无人机的拍照点定位方法及相关装置

权利要求书

1.一种基于无人机的拍照点定位方法，其特征在于，包括：

获取目标场景的三维点云数据，从所述三维点云数据中标定特征点坐标和相机初始坐标；

根据所述特征点坐标和所述相机初始坐标，确定在水平面内所述相机初始坐标与所述特征点坐标之间的水平投影方向向量；

根据所述水平投影方向向量确定所述无人机的机头方向；

根据360°全景拍摄的机头方向确定投影方向的水平单位向量；

根据所述水平单位向量和预设的俯仰角计算三维单位向量；

根据所述三维单位向量、所述特征点坐标和预设的空间距离计算拍照点坐标；

所述根据所述水平投影方向向量确定所述无人机的机头方向包括：

通过β＝arcsin(x_f)，根据所述水平投影方向向量确定所述无人机的机头方向；所述β为所述机头方向，所述x_f为所述水平投影方向向量的X轴向量分量，所述y_f为所述水平投影方向向量的Y轴向量分量；

所述根据360°全景拍摄的机头方向确定投影方向的水平单位向量包括：

通过向量积公式，根据360°全景拍摄的机头方向确定投影方向的水平单位向量；

所述通过向量积公式，根据360°全景拍摄的机头方向确定投影方向的水平单位向量包括：

通过x'_f＝cos(β'-90°)，根据360°全景拍摄的机头方向确定投影方向的水平单位向量；所述β'为360°全景拍摄的机头方向，所述x'_f为水平单位向量的X轴向量分量，所述y'_f为水平单位向量的Y轴向量分量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述三维单位向量，所述特征点坐标和预设的空间距离计算拍照点坐标之后，还包括：

从所述拍照点坐标中排除属于危险点的坐标。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从所述拍照点坐标中排除属于危险点的坐标包括：

将所述拍照点坐标周围预设范围内的点云记为拍照点集合；

从所述拍照点集合中依次选取目标点云，通过K-D树数据结构计算所述目标点云与所述拍照点坐标之间的距离参数；

记录所述距离参数中小于距离阈值的距离参数所对应的目标点云为危险点；

从所述拍照点坐标中排除属于所述危险点的坐标。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述记录所述距离参数中小于距离阈值的距离参数所对应的目标点云为危险点包括：

记录所述距离参数中小于距离阈值的距离参数所对应的目标点云为待排除点；

根据所述K-D树数据结构确定所述待排除点的邻域个数；

将所述邻域个数大于预设个数的待排除点记为危险点。