[发明专利]用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法、装置和存储介质

说明书

本发明涉及一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法，包括：获取四轮对的驱动电机的第一转速；获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、四轮对的轮径和第一转速，实时得到有轨电车的转弯半径。解决了电气牵引主动导向控制无法精确获取转弯半径的问题，同时，无需增加任何定位测量装置，成本低，且易于工程化应用。本发明还公开了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的装置和存储介质。

技术领域

本申请涉及轨道交通列车技术领域，特别涉及一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法、装置和存储介质。

背景技术

目前，独立车轮广泛应用于城市轨道交通中，如珠海有轨电车，泉州有轨电车等，有轨电车采用独立车轮可有效降低地板面高度，保证乘客上下方便，同时可消除蛇形运动，提高车辆的舒适度和稳定性。

电气牵引主动导向控制是提高独立车轮车辆过弯和对中能力的关键技术，其主要的实现原理是基于线路转弯半径R与车速V，实现对两侧车辆合理转速差控制，现有技术中，通过获取线路转弯半径R和车速V，进而实现对独立轮车辆的控制。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：现有技术对车辆控制效果的好坏，严重依赖获取的转弯半径R和车速V准确与否，车速V可以通过车辆速度传感器精准测试，但由于有轨电车没有信号系统，无法实时获取车辆的位置，很难准确获取转弯半径R值。

发明内容

本公开实施例提供了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法、装置和存储介质，以在一定程度上解决对于独立轮有轨电车，电气牵引主动导向控制无法精确获取转弯半径的技术问题。

第一方面，提供了一种用于获取独立轮有轨电车转弯半径的方法，该方法包括：获取四轮对的驱动电机的第一转速；获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径。

结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述获取并根据钢轨宽度K、有轨电车的轨距G、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，包括，通过以下公式计算得到所述转弯半径R：

其中，n₁为第一轮对的驱动电机的第一转速，n₂为第二轮对的驱动电机的第一转速，n₃为第三轮对的驱动电机的第一转速，n₄为第四轮对的驱动电机的第一转速，D₁为所述第一轮对的轮径，D₂为所述第二轮对的轮径，D₃为所述第三轮对的轮径，D₄为所述第四轮对的轮径。

结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述获取并根据钢轨宽度、有轨电车的轨距、所述四轮对的轮径和所述第一转速，实时得到所述有轨电车的转弯半径，还包括：将所述第一转速进行去噪处理，得到第二转速；获取并根据所述钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径。

结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第三种可能的实现方式中，所述获取并根据钢轨宽度、所述轨距、所述轮径和所述第二转速，实时得到所述转弯半径，包括：通过以下公式计算得到所述转弯半径R：

其中，为n₁去噪处理后得到的所述第一轮对驱动电机的第二转速，为n₂去噪处理后得到的所述第二轮对驱动电机的第二转速，为n₃去噪处理后得到的所述第三轮对驱动电机的第二转速，为n₄去噪处理后得到的所述第四轮对驱动电机的第二转速。

结合第一方面的第二种可能的实现方式或者第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现方式中，所述去噪处理包括：将所述第一转速去除系统噪声和测量噪声，得到所述第二转速。