[发明专利]一种焊枪和激光追踪器安装夹具、焊接机器人

说明书

本申请公开了一种焊枪和激光追踪器安装夹具、焊接机器人，焊枪和激光追踪器安装夹具包括：安装底板，用于安装激光追踪器，安装底板为板状结构；紧固件，用于安装焊枪，紧固件可转动的安装于安装底板，以调整焊枪相对于激光追踪器的安装角度。本申请提供的焊枪和激光追踪器安装夹具，在使用的过程中，可以对焊枪与激光追踪器之间的安装角度进行调节，避免在焊接的过程中焊枪与其它工具出现干涉；同时也可以方便校正激光光纤与焊缝的位置，提高焊接质量。

技术领域

本申请涉及焊接机器人技术领域，更具体地说，涉及一种焊枪和激光追踪器安装夹具。此外，本申请还涉及一种包括上述焊枪和激光追踪器安装夹具的焊接机器人。

背景技术

焊接机器人为从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰安装焊钳或焊(割)枪，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

激光追踪器由激光器、光学传感器和中央处理器构成，采用光学传播与成像原理，得到激光扫描区域各个点的位置信息，通过复杂的程序算法完成对常见焊缝的在线实时检测。

现有技术中，在焊接机器人的末端安装焊枪和激光追踪器时，需要使用异形夹具，安装之后，焊枪与激光追踪器之间的距离较大且不可调，在使用的过程中，容易出现焊枪与其它工具干涉的情况，并且激光追踪器在使用的过程中存在晃动，另外，安装过程中，校正激光线与焊缝的位置时会比较困难。

综上所述，如何避免焊接过程中焊枪与其它工具出现干涉的情况，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种焊枪和激光追踪器安装夹具，激光追踪器安装于安装底板，焊枪安装于紧固件，焊枪与激光追踪器之间的安装角度可调，可以避免在焊接的过程中焊枪与其它工具出现干涉。

本申请的另一目的是提供一种包括上述焊枪和激光追踪器安装夹具的焊接机器人。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种焊枪和激光追踪器安装夹具，包括：

安装底板，用于安装激光追踪器，所述安装底板为板状结构；

紧固件，用于安装焊枪，所述紧固件可转动的安装于所述安装底板，以调整所述焊枪相对于所述激光追踪器的安装角度。

可选的，所述紧固件包括转动设置于所述安装底板的角度调节组件以及安装于所述角度调节组件的紧固套；

所述安装底板厚度方向的一侧设置有安装吊耳，所述安装吊耳设置有通孔，所述角度调节组件设置有与所述通孔配合的第一螺纹孔，螺钉穿过所述通孔与所述第一螺纹孔配合。

可选的，所述角度调节组件包括与所述安装底板转动连接的背板连接件以及与所述背板连接件配合的盖板；

所述背板连接件设置有第一凹槽，所述盖板朝向所述第一凹槽的方向设置有第二凹槽，所述紧固套位于所述第一凹槽和所述第二凹槽所围成的空间内，且所述第一凹槽与所述第二凹槽的深度总和小于或等于所述紧固套的外径尺寸。

可选的，所述盖板设置有沉头孔，所述背板连接件设置有与所述沉头孔配合的第二螺纹孔，紧固螺钉穿过所述沉头孔与所述第二螺纹孔配合。

可选的，所述紧固套为圆柱形套筒，且所述紧固套的侧壁设置有贯穿其高度方向的缝隙，以紧固所述焊枪。

可选的，所述紧固套的上边缘凸出设置有限位挡圈，所述限位挡圈的外径尺寸大于所述紧固套中与所述第一凹槽、所述第二凹槽接触部位的外径尺寸。

可选的，所述紧固套为聚氨酯材料件。