[发明专利]一种机器人搜寻目标的方法、机器人、终端及存储介质

权利要求书

1.一种机器人搜寻目标的方法，其特征在于，包括：

通过机器人上搭载天线阵列测得信号在二维空间平面上的RSSI值；

对所述RSSI值进行进行均值滤波，得到滤波后的RSSI值；

建立多种数学回归模型；

基于校正决定系数公式，分别确定所述多种数学回归模型的校正决定系数；

基于修正后的校正决定系数公式，根据所述校正决定系数分别确定所述所述多个数学回归模型的修正后的校正决定系数；

根据修正后的校正决定系数从所述多种数学回归模型中确定目标回归模型；

基于所述目标回归模型，对所述滤波后的RSSI值进行二元回归分析，得到分析结果；

将所述分析结果中信号强度上升最大的方向确定为所述目标方向；

根据所述目标方向搜寻目标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过机器人上搭载天线阵列测得信号在二维空间平面上的RSSI值之前，所述方法还包括：

针对所述目标建立信号二维空间衰减模型，所述信号二维空间衰减模型为：

其中，P_t为发射天线的信号功率，P_r为接收天线的信号功率，λ为波长，d是收发天线之间的距离；

根据所述信号二维空间衰减模型确定信号强度与目标方向的对应关系。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述分析结果中信号强度上升最大的方向确定为所述目标方向，包括：

基于信号强度与目标方向的对应关系，将所述分析结果中信号强度上升最大的方向确定为所述目标方向。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述多种数学回归模型包括以下四种模型：

f(x,y)＝P₀₀+P₁₀x+P₀₁y；

f(x,y)＝P₀₀+P₁₀x+P₀₁y+P₁₁xy+P₂₀x²；

f(x,y)＝P₀₀+P₁₀x+P₀₁y+P₁₁xy+P₀₂y²；

f(x,y)＝P₀₀+P₁₀x+P₀₁y+P₁₁xy+P₂₀x²+P₀₂y²；

其中，x为横坐标，y为纵坐标，P₀₀、P₁₀、P₀₁、P₁₁、P₂₀、P₀₂分别为回归分析未知数。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述校正决定系数公式为：

其中，R²为校正决定系数，为待拟合数据的平均值，y_i为待拟合数据，f_i为回归预测模型的预测值，n为待拟合数据的样本容量。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述修正后的校正决定系数公式为：

其中，为修正后的校正决定系数，p为回归方程的自变量个数。

7.根据权利要求1至6中任一所述的方法，其特征在于，所述通过机器人上搭载天线阵列测得信号在二维空间平面上的RSSI值，包括：

通过所述通过机器人上搭载天线阵列获取所述RSSI值；

记录所述RSSI值。