[发明专利]高速铁路钢轨探伤机器人

权利要求书

1.一种高速铁路钢轨探伤机器人，可沿着钢轨行进，其特征在于，包括机械臂一、机械臂二、力锤、加速度传感器和振动测试分析仪，所述机械臂一上设有用于敲击钢轨的所述力锤，所述加速度传感器与所述振动测试分析仪电连接；

在进行损伤检测时，所述力锤敲击钢轨，模拟列车经过钢轨的荷载，使钢轨受压力；所述机械臂二将所述加速度传感器贴于钢轨上，所述加速度传感器采集加速度信号并发送给振动测试分析仪，所述振动测试分析仪分析判断钢轨是否发生损伤。

2.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，所述力锤中设有可控制敲击力大小的控制单元。

3.如权利要求2所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，所述力锤在测试点敲击三次。

4.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，所述机械臂二的端部设有机械爪，所述机械爪用于抓取所述加速度传感器。

5.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，包括三个所述加速度传感器，在进行损伤检测时，这三个加速度传感器可贴在钢轨的顶面和两侧面。

6.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，在采集加速度信号时，所述加速度传感器通过磁座吸附于钢轨上。

7.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，在进行损伤检测时，所述探伤机器人沿着钢轨行进，每隔5米为一个检测点。

8.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，所述探伤机器人内还设有定位模块和无线传输模块，所述定位模块与所述振动测试分析仪分析电连接，当所述振动测试分析仪分析出钢轨有损伤时，所述定位模块确定钢轨损伤位置；

所述振动测试分析仪通过无线传输模块与接收端电连接，所述无线传输模块用于将钢轨损伤位置信息和损伤信息发送至所述接收端。

9.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，所述钢轨为鱼尾板连接钢轨或无缝连接钢轨。

10.如权利要求1所述的高速铁路钢轨探伤机器人，其特征在于，所述机械臂一和机械臂二均为六自由度机械臂。