[发明专利]行进轨迹的处理方法及相关设备

权利要求书

1.一种行进轨迹的处理方法，其特征在于，包括：

获取与行进轨迹相关的惯性定位数据与GPS数据；

确定所述惯性定位数据对应的预测定位信息并计算所述GPS数据的可信度；

基于所述GPS数据的可信度对所述预测定位信息与GPS数据进行数据融合处理，确定融合定位信息；

对所述融合定位信息进行平滑处理，确定行进轨迹，包括：基于扩展GPS信号中断对应的中断时间段得到的目标时间段，对所述融合定位信息中的第一中间变量进行平滑处理，确定行进轨迹；

其中，所述扩展GPS信号中断对应的中断时间段得到的目标时间段，包括：

基于预设步长逐次扩展GPS信号中断时对应的中断时间段，得到多个初始时间段；

针对每一个初始时间段执行分值计算步骤：确定初始时间段对应的位置信息和方向信息；基于所述GPS数据中的GPS位置信息和GPS方向信息分别与该初始时间段对应的位置信息和方向信息的差异，确定该初始时间段的定位误差信息；基于预设计分策略该初始时间段的定位误差信息，确定该初始时间段的分值；

将分值最高的初始时间段作为目标时间段；

其中，所述基于预设计分策略该初始时间段的定位误差信息，确定该初始时间段的分值，包括以下至少一项：

若所述定位误差信息中位置差异的极值或方向差异的极值大于与所述中断时间段相关的第一阈值，根据所述位置差异的极值或方向差异的极值确定所述初始时间段的分值；

若所述定位误差信息中位置差异的比值或方向差异的比值大于与所述中断时间段相关的第二阈值，根据所述位置差异的比值或方向差异的比值确定所述初始时间段的分值；

若所述初始时间段与中断时间段相同，根据定位误差信息中的位置差异值或方向差异值确定所述初始时间段的分值；

其中，所述第一中间变量包括状态向量、协方差矩阵、状态转移矩阵。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性定位数据包括旋转矢量数据和加速度计数据；所述确定所述惯性定位数据对应的预测定位信息，包括：

基于所述加速度计数据进行脚步检测和步长估计，确定步长信息；

基于所述旋转矢量数据确定行进的方向信息；

基于所述GPS数据的GPS位置信息对所述方向信息进行直线检测，以修正所述方向信息；

将所述步长信息与修正后的方向信息确定为预测定位信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述GPS数据包括GPS位置信息、GPS方向信息和GPS速度信息中的至少一种；确定所述GPS数据的可信度，包括：

基于以下至少一项确定GPS位置信息和/或方向信息的可信度：

预设时间段内相邻GPS位置的差异；

预设时间段内相邻GPS方向的差异；

基于预设时间段内多个GPS位置确定的方向与当前时刻GPS方向的差异；

基于预设时间段内的GPS数据确定的位置、方向和/或速度分别与当前时刻GPS位置、方向和/或速度的差异。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述GPS数据的可信度对所述预测定位信息与GPS数据进行数据融合处理，确定融合定位信息，包括：

针对当前时刻确定融合定位信息时，执行下述数据融合步骤：基于所述GPS数据获取当前时刻的行进轨迹的历史位置信息和历史方向信息；基于所述GPS数据的可信度确定所述GPS数据的当前时刻权重；基于所述历史位置信息、历史方向信息和GPS数据的当前时刻权重，将所述预测定位信息与所述GPS数据进行数据融合处理，确定当前时刻的融合定位信息；

将所述融合定位信息作为下一时刻获取到的历史位置信息和历史方向信息的一部分，将下一时刻作为当前时刻，重复执行所述数据融合步骤，直至所述当前时刻为行进轨迹的结束时刻。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述融合定位信息进行平滑处理，确定行进轨迹，包括：

基于行进轨迹对应的总时间段对所述融合定位信息进行平滑处理，确定行进轨迹。