[发明专利]用于飞拍过程中拍摄位点搜寻的方法和系统

说明书

本发明提供了一种用于飞拍过程中拍摄位点搜寻的方法和系统，包括：步骤SA1：采集多个样本；其中，用固定相机，对每个样本进行360度全方位采样，将这些图像注入多角度图像库；步骤SA2：对多角度图像库里的每张图像进行标注；其中，对每张图像的四个顶角用框标注，获得label数据集；步骤SA3：将多角度图像库和label数据集作为输入，送进目标检测，进行训练。本发明利用目标检测训练图像，获得样本的角坐标，并通过不同图像的角坐标计算得到变换矩阵，对飞拍图像的筛选，从而自动化的获得运动轨迹和拍摄位点的正确参数。

技术领域

本发明涉及计算机视觉领域，具体地，涉及用于飞拍过程中拍摄位点搜寻的方法和系统。

背景技术

在传统的工业质检过程中，图像采集的过程较为简单，一般都是固定相机，然后对样本的各个面分别拍照。在这个过程中，每次只能拍摄一个面，然后需要人工介入去调整样本的角度，这一过程会很影响样本图像采集的速度。而飞拍技术则是固定样本，采用运动相机，一次性对样本的所有面进行拍摄。这样的技术可以大大的提高工业质检中样本拍摄的效率。飞拍的原理是，对承载相机的机器臂调整好运动轨迹，在轨迹中设置好拍摄位点，当相机运动到拍摄位点后会进行拍摄。

在工业表面缺陷质量检测中，效率是一个关键的因素。利用人工智能技术代替人工，最大的优势在于速度。利用飞拍技术虽然可以大大提高工业质检的速度，但是飞拍的运动轨迹和正确的拍摄位点通常很难调节，这一过程以往需要人工介入，进行大量的调参优化。

专利文献CN111586289A揭示一种高速飞拍控制方法，其包括步骤：预设飞拍位置于拍摄控制单元；运动控制单元控制运动单元带动工件经过预设飞拍位置；运动单元触发拍摄控制单元；拍摄控制单元先后启动拍摄单元的拍摄件及光源件；拍摄件拍取工件图像。本发明还提供一种高速飞拍控制系统。本发明的高速飞拍控制方法通过拍摄控制单元对拍摄件及光源件进行控制，使得光源件迟于拍摄件启动，同时根据预设的飞拍位置对运动状态的工件进行拍摄，实现不停机拍摄。但是飞拍拍摄点的获取方式，需要进一步优化。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种用于飞拍过程中拍摄位点搜寻的方法和系统。

根据本发明提供的一种用于飞拍过程中拍摄位点搜寻的方法，包括：

步骤SA1：采集多个样本；其中，用固定相机，对每个样本进行360度全方位采样，将这些图像注入多角度图像库；

步骤SA2：对多角度图像库里的每张图像进行标注；其中，对每张图像的四个顶角用框标注，获得label数据集；

步骤SA3：将多角度图像库和label数据集作为输入，送进目标检测，进行训练。

优选地，360度全方位采样定义：样本在固定在一个球体中心，相机位于球体表面，均匀地在球体表面找出多个点，并在这些点对着球心的样本拍摄。

根据本发明提供的一种飞拍控制方法，包括：

通过所述的用于飞拍过程中拍摄位点搜寻的方法，获得拍摄位点；

通过用于飞拍过程中图像筛选的方法，对图像进行筛选。

优选地，所述通过用于飞拍过程中图像筛选的方法，包括：

步骤甲：获取单适应性矩阵H_AB；

步骤乙：根据单适应性矩阵H_AB筛选图片。

优选地，

所述步骤甲，包括：

步骤甲S1：对拍摄位点正确的图像进行随机剪裁，获得剪裁的图像块A；