[发明专利]图像深度估计的方法和装置

权利要求书

1.一种图像深度估计的装置，所述装置包括：

相机，被配置为捕获输入图像；以及

一个或多个处理器，被配置为：

将所述输入图像应用于神经网络；

获得与所述输入图像中包括的像素的深度相关联的第一统计值；

获得与所述输入图像中包括的另一像素的深度相关联的另一第一统计值；

获得与所述输入图像中包括的所述像素的深度相关联的第二统计值；以及

获得与所述输入图像中包括的所述另一像素的深度相关联的另一第二统计值；

基于所述第一统计值和所述第二统计值来估计所述输入图像中包括的所述像素的深度信息；以及

基于所述另一第一统计值和所述另一第二统计值来估计所述输入图像中包括的所述另一像素的深度信息；

其中，所述第一统计值和所述另一第一统计值具有相同的第一统计值类型，并且所述第二统计值和所述另一第二统计值具有相同的第二统计值类型，所述第二统计值类型与所述第一统计值类型不同。

2.根据权利要求1所述的装置，其中，所述第二统计值表示所述第一统计值的置信度，并且所述另一第二统计值表示所述另一第一统计值的置信度。

3.根据权利要求2所述的装置，其中，所述第二统计值是所述输入图像中包括的所述像素的深度值的标准偏差或方差，并且所述另一第二统计值是所述输入图像中包括的所述另一像素的深度值的标准偏差或方差。

4.根据权利要求2所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

根据由所述第二统计值表示的置信度，选择性地对所述第一统计值进行校正；以及

根据由所述另一第二统计值表示的置信度，选择性地对所述另一第一统计值进行校正。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述一个或多个处理器还被配置为：

根据参考图像来生成重构的输入图像，所述生成取决于所述第一统计值、所述第二统计值、所述另一第一统计值和所述另一第二统计值；以及

基于所生成的重构的输入图像与所述输入图像的比较结果来训练所述神经网络。

6.根据权利要求1所述的装置，

其中，所述第一统计值和所述另一第一统计值是从由所述神经网络作为第一通道而输出的具有所述第一统计值和所述另一第一统计值的图像信息中获得的，以及

其中，所述第二统计值和所述另一第二统计值是从由所述神经网络作为第二通道而输出的具有所述第二统计值和所述另一第二统计值的图像信息中获得的。

7.一种图像深度估计的方法，所述方法包括：

基于通过将输入图像应用于神经网络而获得的输出数据的第一通道，获得与所述输入图像中包括的多个像素中的每个像素的深度相关联的第一统计值；

基于所述输出数据的第二通道，获得与所述输入图像中的多个像素中的每个像素的深度相关联的第二统计值；以及

基于所述第一统计值和所述第二统计值来估计所述输入图像中包括的多个像素中的每个像素的深度信息。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，

每个第一统计值包括所述输入图像中的多个像素中的每个对应像素的深度值的平均值，所述平均值基于所述深度值的概率，以及

每个第二统计值包括所述输入图像中的多个像素中的每个对应像素的深度值的方差或标准偏差，所述方差或标准偏差基于所述深度值的概率。

9.根据权利要求7所述的方法，其中，估计所述深度信息包括：

基于所述输入图像中的多个像素中的每个像素的对应的第二统计值来确定所述第一统计值中的每个第一统计值的置信度级别；以及

基于相应确定出的所述第一统计值中的每个第一统计值的置信度级别，分别确定是否将所述第一统计值中的每个第一统计值用作深度信息。