[发明专利]可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手

权利要求书

1.可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，该机械手包括外部的圆柱形套筒、安装在套筒内的抓取装置以及安装在套筒上端的自适应连接装置；其特征是：

所述的抓取装置包括盘形主体、设置在盘形主体的下表面并沿圆周均布的至少四个相同的内撑机构；

所述的内撑机构包括有，固定在盘形主体的下表面垂直向外伸出的支撑腿，该支撑腿外侧面到盘形主体中心的最大距离小于盘形主体的半径；沿盘形主体的径向贯穿该支撑腿下端滑动孔的滑动块，两端分别通过铰接轴连接滑动块里端和直线运动驱动器的活动部件之间的连杆，该连杆的下端与滑动块的里端铰接；固定在滑动块外端的圆弧条状的内撑体，该内撑体上表面的中间位置固定在对应滑动块外端的下表面上，在内撑体的外侧设有圆弧条形的弹性调节板，该弹性调节板与内撑体之间连接有中心螺柱，该中心螺柱的外端垂直固定在弹性调节板内圆弧面的中心，中心螺柱的内端贯穿内撑体中心位置上的通孔并通过两个夹紧螺母将两者固定，两个夹紧螺母均通过螺纹连接在中心螺柱上且分别夹紧在内撑体的内外圆弧面上，在弹性调节板与内撑体之间还连接有若干个用于改变弹性调节板曲率半径的伸缩调节机构，若干个伸缩调节机构对称分布在中心螺柱的两侧，在弹性调节板的外圆弧面上设有厚度均匀的橡胶减震层；

所述的伸缩调节机构包括调节螺杆，该调节螺杆的外端连接在弹性调节板的内圆弧面上，调节螺杆的内端贯穿内撑体上对应的摆动孔并与内撑体连接，上述的摆动孔水平设置，且所有调节螺杆的中心线与中心螺柱的中心线均在同一水平面上；

所述的调节螺杆的外端固定在弹性调节板的内圆弧面上，调节螺杆的内端贯穿内撑体上对应的摆动孔并通过两个手动螺母将两者固定，两个手动螺母均通过螺纹连接在调节螺杆上且分别夹紧在内撑体的内外圆弧面上。

2.根据权利要求1所述的可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，其特征是：所述的滑动块包括滑动伸缩连接的固定块和调节块，固定块的内端与连杆的下端铰接，调节块的外端固定在内撑体上，固定块的外端面上垂直固定有水平向外伸出的方形导向连接杆，调节块的内部设有沿其长度方向水平贯通且与导向连接杆匹配的滑动孔，导向连接杆从调节块的内端插入滑动孔内形成滑动副，且固定块和调节块的横截面轮廓对应匹配，在调节块两侧面设有对称的且与滑动孔连通的螺纹孔，每个螺纹孔内均通过螺纹连接有与其匹配的且顶紧在导向连接杆侧面的顶丝。

3.根据权利要求1所述的可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，其特征是：所述的摆动孔为长圆孔，在摆动孔的内端口设有紧贴在内撑体内圆弧面上的球面垫圈，对应的调节螺杆从球面垫圈的内部贯穿，且球面垫圈被夹紧在对应侧的夹紧螺母与内撑体之间。

4.根据权利要求3所述的可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，其特征是：所述的调节螺杆的外端通过竖直的第一铰接轴铰接在铰接座上，该铰接座对应固定在弹性调节板的内圆弧面上。

5.根据权利要求1所述的可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，其特征是：所述的调节螺杆的外端设有圆环形的定位槽，该定位槽上同轴安装有与其匹配形成转动副的卡环，该卡环上固定有上下对称的第一固定耳，每个第一固定耳均通过第二铰接轴对应铰接在与弹性调节板内圆弧面固定的第二固定耳上，在调节螺杆上通过螺纹连接有固定螺母，该固定螺母上固定有上下对称的第三固定耳，每个第三固定耳均通过第三铰接轴对应铰接在与内撑体外圆弧面固定的第四固定耳上，且第一铰接轴和第二铰接轴平行且竖直，所述的调节螺杆的内端面设有内六方调节孔。

6.根据权利要求5所述的可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，其特征是：所述的调节螺杆的内端圆周面上设有直径大于其外径的圆环形凸台，调节螺杆的外圆周还设有圆环形的卡槽，该卡槽上卡装有与其匹配的卡簧，卡簧与圆环形凸台之间形成上述的定位槽。

7.根据权利要求1所述的可用于异型内轮廓易碎薄壁工件的内撑式作业自适应柔顺机械手，其特征是：所述的中心螺柱上套装有普通垫圈，该普通垫圈夹紧在内撑体的内圆弧面和对应夹紧螺母之间。