[发明专利]电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人

说明书

本发明提供一种电动机控制方法，通过开环控制使电动机的旋转停止，而不发生因转矩不足而引起的电动机的失步、振动。在开环控制中，包括：基于从上位控制器发送来的位置指令值来求出电动机所需的转矩的步骤；求出与转矩相对应的Q轴电流指令值的步骤；以及将与Q轴电流指令值相对应的Q轴电流和用于引入转子的磁体的磁极的D轴电流提供给电动机的步骤。

技术领域

本发明涉及电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人。

背景技术

目前，已知有一种通过开环控制来驱动电动机的电动机控制方法。

例如，在专利文献1所记载的电动机控制方法中，通过基于强制换流(电流引入法)的开环控制来启动电动机。此时，对电动机供给恒定的D轴电流，并将Q轴电流维持为零。之后，当使电动机的角速度上升直到可在电动机内获得足够的感应电压时，将控制方式从开环控制切换为基于电流检测值来推定电动机的旋转位置的无传感器矢量控制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2008-11628号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1中，并未记载当使电动机的旋转停止时具体地怎样操作。可以认为在专利文献1所记载的电动机控制方法中，由于在电动机的正常驱动中，通过无传感器矢量控制来控制电动机的旋转位置，因此当电动机停止时，在控制电动机的旋转位置的同时使旋转减速并停止。具体地说，通过无传感器矢量控制使电动机的旋转减速，直到在电动机内无法获得足够的感应电压为止，之后，将控制方式切换为开环控制，并使旋转停止。

但是，根据本发明者的实验可知，如果使用专利文献1所记载的开环控制，则会因转矩的过剩或不足而引起电动机的失步、振动。

另外，虽然对将电动机的控制方式从无传感器矢量控制切换为开环控制时发生的技术问题进行了说明，但在如下的结构中，也会产生同样的问题。即，将控制方式从对基于编码器等的电动机的旋转位置的检测值进行反馈的反馈控制切换为开环控制的结构。

本发明是鉴于以上背景而完成的，其目的在于提供下述那样的电动机控制方法、电动机驱动装置、工业用机器人的控制方法及工业用机器人。即，能够通过开环控制使电动机的旋转停止，而不发生因转矩的过剩或不足而引起的电动机的失步、振动的电动机控制方法等。

解决技术问题所采用的技术方案

本申请的第一发明提供一种电动机控制方法，该电动机控制方法通过基于电流引入法的开环控制来驱动电动机，其特征在于，包括：基于从信号发送单元发送来的旋转位置指令信号来求出电动机所需的转矩的步骤；求出与所述转矩相对应的Q轴电流指令值的步骤；以及将与所述Q轴电流指令值相对应的Q轴电流及用于引入转子的磁体的磁极的D轴电流提供给电动机的步骤。

本申请的第二发明提供一种电动机驱动装置，该电动机驱动装置对电动机的驱动进行控制，其特征在于，通过第一发明的电动机控制方法来控制所述电动机的驱动。

本申请的第三发明提供一种工业用机器人的控制方法，该种工业用机器人的控制方法独立地控制多个电动机的驱动以使工业用机器人的臂的位置变化，其特征在于，通过第一发明的电动机控制方法来控制多个电动机中的每个电动机的驱动。

本申请的第四发明提供一种工业用机器人，该工业用机器人独立地控制多个电动机的驱动以使臂的位置变化，其特征在于，通过第二发明的电动机驱动装置来控制多个电动机中的每个电动机的驱动。

发明效果

根据这些发明，具有如下优异的效果：能够通过开环控制使电动机的旋转停止，而不发生因转矩的过剩或不足而引起的电动机的失步、振动。

附图说明