[发明专利]一种可分离式陆空两栖协同机器人的控制方法及系统

说明书

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可分离式陆空两栖协同机器人的控制方法及系统，包括：设置于无人机上的无人机控制系统、设置于陆地机器人上的陆地机器人控制系统、以及远程控制终端，无人机底部安装有上连接模块、陆地机器人顶部安装有下连接模块；远程控制终端用于控制无人机与陆地机器人对接或分离，无人机控制系统用于控制无人机飞行至陆地机器人所在位置，并控制上连接模块与下连接模块对接；以及控制无人机远离陆地机器人飞行；陆地机器人控制系统用于控制下连接模块与上连接模块自锁，以及控制下连接模块与上连接模块分离，本发明能方便可靠的进行信息探测。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种可分离式陆空两栖协同机器人的控制方法及系统。

背景技术

现有技术中，无人机外围探测和室内的轮式或足式陆地机器人内部探测。然而采用轮式或腿式的传统陆用陆地机器人难以快速的直达建筑物高层。

随着多陆地机器人通讯技术的发展，复合型陆地机器人来完成单个陆地机器人难以完成的任务。但是这些陆地机器人往往固定在一起，生硬的设备叠加使得陆地机器人体积越来越庞大，增大了对空间的需求。

发明内容

本发明目的在于提供一种可分离式陆空两栖协同机器人的控制方法及系统，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为了实现上述目的，本发明提供以下技术方案：

一方面，提供一种可分离式陆空两栖协同机器人的控制系统，所述控制系统包括：设置于无人机上的无人机控制系统、设置于陆地机器人上的陆地机器人控制系统、以及远程控制终端，所述远程控制终端分别与所述无人机控制系统和所述陆地机器人控制系统通信连接，所述无人机底部安装有上连接模块、所述陆地机器人顶部安装有下连接模块；

所述远程控制终端，用于分别向所述无人机控制系统和所述陆地机器人控制系统发送控制命令，以控制所述无人机与陆地机器人对接或分离，所述控制命令包括结合指令或分离指令中任一种；

所述无人机控制系统，用于响应所述远程控制终端发送的结合命令控制无人机飞行至陆地机器人所在位置，并控制上连接模块与下连接模块对接；以及用于响应所述远程控制终端发送的分离命令控制无人机远离陆地机器人飞行；

所述陆地机器人控制系统，用于响应所述远程控制终端发送的结合命令控制下连接模块与上连接模块自锁；以及用于响应所述远程控制终端发送的分离命令控制下连接模块与上连接模块分离。

进一步，所述无人机控制系统包括：第一控制模块、第一图像采集模块、第二图像采集模块、第一惯性测量单元、第一供电模块和第一动力模块；

所述第一控制模块分别与第一图像采集模块、第二图像采集模块、第一供电模块、以及第一动力模块电连接，所述第一供电模块还与第一动力模块连接；

所述第一图像采集模块用于采集无人机正前方的图像信息，所述第二图像采集模块用于采集无人机下方的图像信息；

所述第一控制模块，用于将所述第一图像采集模块采集的图像数据和第一惯性测量单元测量的IMU数据进行融合，根据融合得到的结果控制所述无人机进行自主导航；

以及用于在无人机与陆地机器人对接过程中，根据第二图像采集模块采集的图像数据确定对接自锁机构的位置，并通过所述对接自锁机构的位置控制无人机的运行，以实现无人机与陆地机器人的对接。

进一步，所述陆地机器人控制系统包括：第二控制模块、第三图像采集模块、第二惯性测量单元、第二供电模块以及第二动力模块；

所述第二控制模块分别与第三图像采集模块、第二供电模块、第二动力模块连接，所述供电模块还与第二动力模块连接；

所述第三图像采集模块用于采集陆地机器人正前方的图像信息；