[发明专利]仿真机械手的手指组件

说明书

本发明公开一种仿真机械手的手指组件，包括指根筒、指中筒、指尖筒、第一驱动结构和第二驱动结构，第一驱动结构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一转轴，第一转轴的两端转动设置在指根筒的上端，第一锥齿轮固定套接在第一转轴上，第一电机安装在指根筒内，第二锥齿轮固定第一电机的输出轴上并与第一锥齿轮啮合，指中筒固定在第一转轴上，指尖筒铰接在指中筒的上端，第二驱动结构安装在指中筒内，其输出端与指尖筒连接并驱动指尖筒绕所述指中筒摆动。本发明能精准地实现仿真机械手的手指的弯曲和伸直动作，提高手指的精密性；同时，结构简单紧凑，方便在手指关节的空间内安装。

技术领域

本发明涉及仿真机械手技术领域，具体涉及一种仿真机械手的手指组件。

背景技术

仿真机械手的手指组件是仿真机械手的重要组成部分，可作屈、伸、收、展动作。现有的仿真机械手的手指组件大多数将驱动结构安装在指根筒内以驱动指中筒绕指根筒的上端摆动，以实现手指的动作。这种仿真机械手的手指组件虽然在一定程度上能实现其功能，但其缺点是：指根筒内部空间小，驱动部件安装不方便。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种仿真机械手的手指组件。

本发明的技术方案如下：

一种仿真机械手的手指组件，包括指根筒、指中筒、指尖筒、第一驱动结构和第二驱动结构，所述第一驱动结构包括第一电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮和第一转轴，所述第一转轴的两端转动设置在所述指根筒的上端，所述第一锥齿轮固定套接在所述第一转轴上，所述第一电机安装在所述指根筒内，所述第二锥齿轮固定所述第一电机的输出轴上并与所述第一锥齿轮啮合，所述指中筒固定在所述第一转轴上，所述指尖筒铰接在所述指中筒的上端，所述第二驱动结构安装在所述指中筒内，其输出端与所述指尖筒连接并驱动所述指尖筒绕所述指中筒摆动。

优选的是，所述第二驱动结构包括支杆，所述支杆位于所述指中筒内，其一端铰接在所述指根筒的上端，其另一端伸入所述指尖筒内并铰接在所述指尖筒上。

优选的是，所述第二驱动结构包括第二电机、第三锥齿轮、第四锥齿轮和第二转轴，所述第二转轴的两端转动设置在所述指中筒的上端，所述第三锥齿轮固定套接在所述第二转轴上，所述第二电机安装在所述指中筒内，所述第四锥齿轮固定所述第二电机的输出轴上并与所述第三锥齿轮啮合，所述指尖筒固定在所述第二转轴上。

优选的是，所述仿真机械手的手指组件还包括手指支撑座和第三驱动结构，所述手指支撑座设置在掌块上，所述指根筒铰接在所述手指支撑座上，所述第三驱动结构在所述手指支撑座上，其输出端与所述指根筒连接并驱动所述指根筒绕所述手指支撑座摆动。

优选的是，所述第三驱动结构包括第三转轴、第五锥齿轮、第六锥齿轮、支撑轴、万向联轴器和第三电机，所述手指支撑座转动设置在掌块上其底部设有开口，所述支撑轴竖向设置在所述手指支撑座的顶部，所述第三电机安装在所述掌块上，其输出轴从所述开口处伸入所述手指支撑座内，所述万向联轴器安装在所述第三电机的输出轴上，其输出端套在所述支撑轴的底端，所述第五锥齿轮固定套接在所述万向联轴器的输出端，所述第三转轴横向转动设置在所述手指支撑座内，其一端伸出所述手指支撑座，所述第六锥齿轮固定套在所述第三转轴上并与所述第五锥齿轮啮合，所述指根筒固定在所述第三转轴上。

优选的是，所述仿真机械手的手指组件还包括调节螺杆，所述调节螺杆贯穿所述手指支撑座的顶部并与所述手指支撑座螺纹连接，其底部压在所述第五锥齿轮的顶部。

优选的是，所述手指支撑座的顶部向下开有螺纹通孔，所述调节螺杆置于所述螺纹通孔内并与所述螺纹通孔螺纹连接，其底部沿所述调节螺杆的轴向方向开有套孔，所述支撑轴的顶部伸入所述套孔内，其底部压在所述万向联轴的输出端的轴孔内。