[发明专利]一种锌锅的锌渣定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种锌锅的锌渣定位方法及装置，其中方法包括：获取锌锅的锌液表面的热成像图；根据所述热成像图，获得锌液表面的多个核心低温点；根据所述多个核心低温点，确定锌液表面的捞渣区域；对所述捞渣区域进行捞渣。本发明能够对锌液表面进行全覆盖识别，确定的捞渣区域更加完整和准确性，提高了捞渣效率和质量。

技术领域

本发明涉及钢铁生产技术领域，尤其涉及一种锌锅的锌渣定位方法及装置。

背景技术

锌渣是连续热镀锌带钢镀层表面的最常见和最主要的锌锅缺陷。锌渣根据其比重不同分别呈现面渣、悬浮渣和底渣三种形态。有效地控制锌液中的悬浮渣，及时去除锌锅V形区域内的面渣以及其它热镀影响位置的锌渣，防止热镀区域底渣和悬浮渣转化和泛起是机组生产出高级表面质量的汽车板的关键。在热镀纯锌(GI)生产过程中，对于底渣和悬浮渣可以通过工艺调整的方式使其向面渣转化，因此针对面渣的捞渣作业是控制锌渣类缺陷的有效方法。

目前已经有采用五轴或者六轴的工业机器人或者机械臂对传统人工捞渣作业进行替代。比如，一种捞渣机器人机器使用方法(专利号：201710758772.5)介绍了一种可以自动沿导轨运动的捞渣机械臂，可以根据现场需要进行自由编程，通过5-6个自由度的机械臂末端执行器完成狭小空间内自动除渣和自动定位渣斗作业，从而实现锌锅区域的无人化捞渣作业。该类机器人采用的是往复作业方式，用以覆盖整个捞渣区域的液面。这种作业方式存在捞渣柔性差、效率低，捞渣过程过捞渣情况严重，因此也引起了工序成本中锌耗的大幅上升。

发明内容

鉴于上述问题，本发明提出了一种锌锅的锌渣定位方法及装置，能够对锌液表面进行全覆盖识别，确定的捞渣区域更加完整和准确性，提高了捞渣效率和质量。

第一方面，本申请通过一实施例提供如下技术方案：

一种锌锅的锌渣定位方法，包括：

获取锌锅的锌液表面的热成像图；根据所述热成像图，获得锌液表面的多个核心低温点；根据所述多个核心低温点，确定锌液表面的捞渣区域；对所述捞渣区域进行捞渣。

可选的，所述根据所述热成像图，获得锌液表面的多个核心低温点，包括：

根据所述热成像图，获得锌液表面的等温线图；根据所述等温线图，确定多个所述低温点；根据多个所述低温点的温度高低，确定所述核心低温点。

可选的，所述根据所述多个核心低温点，确定锌液表面的捞渣区域，包括：

获取捞渣勺的勺直径；根据所述等温线图和所述勺直径，确定捞渣的温度范围；根据所述多个核心低温点和所述温度范围，确定所述捞渣区域。

可选的，所述根据所述多个核心低温点和所述温度范围，确定所述捞渣区域，包括：

获取捞渣时的作业范围；根据所述勺直径对所述作业范围进行分割，获得多个区域块；其中，每个所述区域块与所述热成像图均存在坐标映射关系；根据所述多个核心低温点和所述温度范围，从所述多个区域块中确定所述捞渣区域。

可选的，所述捞渣区域小于或等于5个。

可选的，所述对所述捞渣区域进行捞渣，包括：

获取所述核心低温点中的温度最大值和第一温度最小值之间的第一梯度差；若所述第一梯度差大于预设温度差，则根据所述核心低温点的温度高低，对所述捞渣区域进行捞渣；若所述第一梯度差小于预设温度差，则根据所述捞渣区域的面积大小，对所述捞渣区域进行捞渣。

可选的，所述根据所述核心低温点的温度高低，对所述捞渣区域进行捞渣，包括：