[发明专利]多目标跟踪方法、装置、系统及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种多目标跟踪方法，其特征在于，所述多目标跟踪方法包括：

对输入的视频或图像的当前帧进行检测，以获得当前帧中的各跟踪目标的检测框集合，其中，所述检测框集合中包括人头检测框和人体检测框；

获取历史帧中的每一跟踪目标在当前帧中的预测框集合，其中，所述预测框集合中包括彼此相关联的人头预测框和人体预测框，所述预测框集合根据历史帧中的每一跟踪目标的历史运动轨迹确定；

基于所述检测框集合和所述预测框集合，对所述检测框集合与所述预测框集合区分优先级进行级联匹配；

基于匹配结果，进行目标跟踪。

2.根据权利要求1所述的多目标跟踪方法，其特征在于，所述预测框集合包括对应于未被遮挡的跟踪目标的第一预测框子集合以及对应于被遮挡的跟踪目标的第二预测框子集合，

“基于所述检测框集合和所述预测框集合，对所述检测框集合与所述预测框集合区分优先级进行级联匹配”的步骤进一步包括：

针对所述检测框集合与所述第一预测框子集合进行优先匹配；

针对所述检测框集合中未被匹配的剩余的检测框与所述第二预测框子集合进行次优先匹配。

3.根据权利要求2所述的多目标跟踪方法，其特征在于，在“针对所述检测框集合与所述第一预测框子集合进行优先匹配”之前，所述多目标跟踪方法还包括：

对属于同一跟踪目标的所述人头检测框与所述人体检测框进行关联；

“针对所述检测框集合与所述第一预测框子集合进行优先匹配”的步骤进一步包括：

采用框体重合度和形状相似度作为比较尺度，构建所述检测框集合与所述第一预测框子集合之间的第一二分图损失矩阵；

采用匈牙利算法求解所述第一二分图损失矩阵的最优匹配；

如果所述检测框集合中的人头/人体检测框与所述第一预测框子集合中的人头/人体预测框匹配成功，则在所述人头/人体检测框具有与其相关联的人体/人头检测框的情况下，根据关联规则将所述人体/人头检测框以及与所述人头/人体预测框相关联的人体/人头预测框进行匹配；

其中，所述框体重合度用于表征所述检测框集合中的任一检测框与所述第一预测框子集合中的任一预测框之间的重合程度，所述形状相似度用于表征所述检测框集合中的任一检测框的形状与所述第一预测框子集合中的任一预测框的形状之间的相似程度。

4.根据权利要求3所述的多目标跟踪方法，其特征在于，在“针对所述检测框集合与所述第一预测框子集合进行优先匹配”的步骤之前，所述多目标跟踪方法还包括：

对输入的视频或图像的当前帧进行检测，以获得当前帧中的各跟踪目标的特征向量集合，所述特征向量集合包括人头特征向量和人体特征向量；

“针对所述检测框集合与所述第一预测框子集合进行优先匹配”的步骤进一步包括：

针对所述检测框集合中未被匹配的剩余的检测框和所述第一预测框子集合中未被匹配的剩余的预测框，采用距离相似度和特征相似度作为比较尺度，构建所述检测框集合与所述第一预测框子集合之间的第二二分图损失矩阵；

采用匈牙利算法求解所述第二二分图损失矩阵的最优匹配；

如果所述检测框集合中的人头/人体检测框与所述第一预测框子集合中的人头/人体预测框匹配成功，则在所述人头/人体检测框具有与其相关联的人体/人头检测框的情况下，根据关联规则将所述人体/人头检测框以及与所述人头/人体预测框相关联的人体/人头预测框进行匹配；

其中，所述距离相似度用于表征检测框集合中的任一检测框与所述第一预测框子集合中的任一预测框之间的距离大小；所述特征相似度用于表征所述检测框集合中任一检测框的特征向量与所述预测框集合中的任一预测框所对应的历史轨迹中的所有特征向量之间的相似程度。