[发明专利]基于车路云协同的自动驾驶车辆编队方法

说明书

本发明提供基于车路云协同的自动驾驶车辆编队方法，涉及车路协同自动驾驶技术领域，本发明包括车载终端OBU、波频收发模块、自车信息云端、无线发射模块、自动驾驶系统、车辆控制器、RSU本体和PC，车载终端OBU的输出端电性连接有自车信息云端，自车信息云端的输出端与车载终端OBU的输入端电性连接，车载终端OBU的输出端电性连接有自动驾驶系统，RSU本体的输出端与车载终端OBU输入端电性连接。本发明解决了车队的位置很难保证始终不发生变化，需要改变车队位置时，变道较为困难，当编队太长时，会阻塞交通，无法动态编队的问题，自动驾驶车辆、网联车辆、普通车辆混合交通情况下的道路安全问题；车辆以编队的形式行驶，增加道路通行效率。

技术领域

本发明涉及车路协同自动驾驶技术领域，尤其涉及基于车路云协同的自动驾驶车辆编队方法。

背景技术

车路云协同技术是一个融合了汽车工程、通讯、交通、信息安全、软件等领域的综合技术，包括车与车(V2V)、车与路(V2I)、车与云(V2C)、路与云(I2C)等的互联互通，车路云协同是车、路、云通过通讯技术(LTE-V2X、4G/5G、WI-FI、光线等)进行连接，车辆、路测信息上传到云端(边缘计算节点、边缘云、区域云、中心云等)，云端对数据进行融合感知，协同决策后，再将决策直接下发给车辆或通过路测单元下发给车的过程，实现车、路信息交互和共享。

当编队车辆V2V的通信距离较近时，由于车辆的位置不能变化，导致后车的行车安全将会受到影响，传统的编队方案中，头车必须始终保持最前面的位置，在真实道路交通环境中，车队的位置很难保证始终不发生变化，需要改变车队位置时，变道较为困难，当编队太长时，会阻塞交通，编队车辆均为预先设定好的车辆，无法动态编队。车辆逐步智慧化的过程中，会存在自动驾驶车辆、网联车辆、普通车辆共存的混合交通流，由于不同车辆的驾驶策略不同，及易发生危险。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的基于车路云协同的自动驾驶车辆编队方法。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：基于车路云协同的自动驾驶车辆编队方法，包括车载终端OBU、波频收发模块、自车信息云端、无线发射模块、自动驾驶系统、车辆控制器、RSU本体和PC，所述车载终端OBU的输出端电性连接有自车信息云端，所述自车信息云端的输出端与车载终端OBU的输入端电性连接，所述车载终端OBU的输出端电性连接有自动驾驶系统，所述RSU本体的输出端与车载终端OBU输入端电性连接，所述车载终端OBU的输出端电性连接有车辆控制器。

优选的，所述车载终端OBU的输出端电性连接有波频收发模块，所述波频收发模块的输出端与自车信息云端的输入端电性连接，所述自车信息云端的输出端与波频收发模块的输入端电性连接。

优选的，所述车载终端OBU的输出端电性连接有无线发射模块，所述无线发射模块的输出端与自动驾驶系统的输入端电性连接。

优选的，所述RSU本体的输出端电性连接有PC5本体，所述PC5本体的输出端与车载终端OBU的输入端电性连接。

优选的，所述自车信息云端和车载终端OBU之间形成闭合环路。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：