[发明专利]用于定位车辆的方法和设备

权利要求书

1.一种用于定位车辆的方法，包括以下步骤：

-对于多个连续时间[t₀-t_n]的每个时间t_i：

o从至少一个传感器获取（301）车辆的定位数据和动态特性，

o通过将第一粒子过滤器FP1应用于在时间t_i获取的数据和与时间t_i-1相关联的车辆动态特性来估计（302）在时间t_i的车辆位置，

o将所获取数据的子集与所述数据的捕获时间t_i相关联地在历史中存储（303）在存储器中，所述数据的子集由对其权重高于阈值的粒子有贡献的数据填充，

-在时间t_n：

o获得（304）对应于在时间t₀的车辆位置的经校正定位数据，所述经校正定位数据比在时间t0从车辆的传感器获取的定位数据更精确，

o通过将第二粒子过滤器FP2应用于与时间t0相关联地存储在存储器中的数据的子集和所获得的经校正定位数据，来估计（305）在时间t₀的经校正车辆位置，

-对于在间隔[t₁-t_n]中存储在存储器中的每个历史数据：

o通过将第二粒子过滤器FP2应用于与时间t_i相关联地存储在存储器中的数据的子集和与时间t_i-1相关联的车辆动态特性，来估计（305）时间t_i的经校正车辆位置。

2.如权利要求1所述的方法，其中获得对应于时间t₀的经校正定位数据的步骤包括以下步骤：

- 从卫星定位接收器获得对应于时间t₀的车辆位置的原始定位数据，

- 向处理服务器传输在时间t₀捕获的定位数据，服务器能够校正GNSS数据，

- 从服务器接收与时间t₀相关联的经校正定位数据。

3.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第二粒子过滤器FP2包括低于第一过滤器FP1的粒子数量。

4.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中被应用于第二粒子过滤器FP2的在时间t_i存储在存储器中的数据的子集包括与由第一粒子过滤器FP2针对时间t_i确定的粒子相关联的数据，所述粒子的重要性权重高于阈值。

5.如前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述第二过滤器FP2包括由第一过滤器FP1计算的至少一个粒子，所述粒子使得其由过滤器FP1计算的权重高于阈值。

6.如前述权利要求中任一项所述的方法，使得其另外包括向服务器传输校正数据的步骤，所述校正数据代表在时间t_i由传感器估计的车辆定位与针对时间t_i由第二过滤器FP2估计的位置之间的差异。