[发明专利]一种用户自定义的轨迹规划方法

权利要求书

1.一种用户自定义的轨迹规划方法，其特征是，该方法包括以下步骤：

首先，对给定三维几何模型，用户定义一投影方向，将模型投影到该方向垂直的平面进行栅格化形成像素点，并计算各像素点沿该方向的分层深度信息，像素点内保存了由该点为起点平行于投影方向的射线与模型的各交点的深度值；

然后，在用户指定的深度将该平面目标区域表征成为二值图像，即属于目标区域的像素点为1，不属于目标区域的像素点为0；

然后，在平面目标区域对应的二值图像上，用户自行选取基准几何G；

然后，分别计算目标区域内部所有像素点到G的最短距离，并将距离值存入各像素点作为其灰度值，得到距离图像M；

最后，按用户指定间隔提取等灰度值线作为轨迹；

在确定目标区域的前提下，可实现“用户选取基准”与“显示所生成轨迹”的实时交互。

2.根据权利要求1中所述的方法，其特征是，所述的在平面目标区域对应的二值图像上，用户自行选取基准几何G是指：目标区域和基准几何在电脑系统中以栅格化图像进行表征；基准几何预设为目标区域边界或其中一部分，或根据用户选取，在电脑系统中表示为一个或多个像素点构成的像素点集合，记作G。

3.根据权利要求1中所述的方法，其特征是，所述的将模型投影到该方向垂直的平面进行栅格化形成像素点，并计算各像素点沿该方向的分层深度信息是指：设定一垂直于投影方向的平面，并将三维模型投影至该平面后，以栅格化图像进行表征；设定该平面深度为0，模型表面各处深度为其到该平面的距离；栅格化投影图像的每一个像素以向量形式存储对应位置处的所有深度信息，称为分层深度信息。

4.根据权利要求1中所述的方法，其特征是，所述的按用户指定间隔提取等距线作为轨迹是指：用户根据需求指定间隔后，求取距离图像M中灰度值符合用户所指定间隔值的一系列像素点，经连接后作为所规划的轨迹。

5.根据权利要求1中所述方法，其特征是，所述的目标区域由一个或多个封闭轮廓构成，因此可严格区分内部与外部像素点。