[发明专利]误差模型标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种误差模型标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，涉及地图领域；该方法包括：接收标定设备采集到的观测数据，并依据观测数据获取卫星数据；基于观测数据、标定设备中的各个设备的几何距离和卫星数据，针对标定设备中的至少两个终端分别标定出伪距误差阵列和多普勒误差阵列；其中，伪距误差阵列描述了至少两个终端的伪距测量误差在卫星的载噪比和高度角下的离散分布，多普勒误差阵列描述了至少两个终端的多普勒测量误差在卫星的载噪比和高度角下的离散分布；利用伪距误差阵列拟合出至少两个终端的伪距误差模型，以及利用多普勒误差阵列拟合出至少两个终端的多普勒误差模型。通过本申请，能够提高误差模型标定的普适性。

技术领域

本申请涉及地图领域中的卫星定位技术，尤其涉及一种误差模型标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

全球卫星导航系统已经广泛应用在航空、航海、通信、人员跟踪、消费娱乐、测绘、授时、车辆监控管理、汽车导航和信息服务等方面，而且总的趋势是为实时应用提供高精度的服务。由于卫星定位设备获取到的伪距测量值和多普勒观测值均与真实值之间存在误差，在定位之前，需要先确定出伪距和多普勒的误差模型。相关技术中，误差模型标定在各类移动终端中的实现难度较大，从而使得误差模型标定的普适性较低。

发明内容

本申请实施例提供一种误差模型标定方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够误差模型标定的普适性。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

本申请实施例提供一种误差模型标定方法，包括：

接收标定设备采集到的观测数据，并依据所述观测数据获取卫星数据；

基于所述观测数据、所述标定设备中的各个设备的几何距离和所述卫星数据，针对所述标定设备中的至少两个终端分别标定出伪距误差阵列和多普勒误差阵列；

其中，所述伪距误差阵列描述了所述至少两个终端的伪距测量误差在卫星的载噪比和高度角下的离散分布，所述多普勒误差阵列描述了所述至少两个终端的多普勒测量误差在所述卫星的载噪比和高度角下的离散分布；

利用所述伪距误差阵列拟合出所述至少两个终端的伪距误差模型，以及利用所述多普勒误差阵列拟合出所述至少两个终端的多普勒误差模型；所述伪距误差模型和所述多普勒误差模型共同用于所述至少两个终端的定位。

在本申请的一些实施例中，所述针对所述每个预设卫星系统，基于所述共同观测到所有卫星的载噪比和高度角，网格化出所述多个系统载噪比-高度角类别单元，包括：

从所述共同观测到的所有卫星的载噪比和高度角中，提取出所述每个预设卫星系统对应的最大系统载噪比和最大系统高度角；

按照预设载噪比间隔和预设高度角间隔，将所述最大系统载噪比和最大系统高度角进行网格化，得到所述每个预设卫星系统对应的多个系统载噪比-高度角类别单元。

在本申请的一些实施例中，所述伪距误差参数为伪距方差值或伪距标准差值，所述伪距双差残差序列包括一个或多个目标伪距双差残差值；所述利用所述伪距双差残差序列，计算出所述每个载噪比-高度角类别单元对应的伪距误差参数，并利用所述每个系统载噪比-高度角类别单元对应的伪距误差参数，组成所述每个预设卫星系统对应的伪距误差子阵列，包括：

对所述一个或多个目标伪距双差残差值进行方差计算，得到所述每个系统载噪比-高度角类别单元对应的伪距方差值，并利用所述每个系统载噪比-高度角类别单元对应的伪距方差值，组成所述每个预设卫星系统对应的伪距误差子阵列；或者，

对所述一个或多个目标伪距双差残差值进行标准差计算，得到所述每个系统载噪比-高度角类别单元对应的伪距标准差值，并利用所述每个系统载噪比-高度角类别单元对应的伪距标准差值，组成所述每个预设卫星系统对应的伪距误差子阵列。