[发明专利]一种气垫船自航模远程控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种气垫船自航模远程控制系统，包括陆上遥控系统和艇上控制系统，陆上遥控系统与艇上控制系统通过远距离无线通讯模块连接；其特征是：

陆上遥控系统，包括指令操作系统、控制系统和无线通讯系统；

指令操作系统包括触摸屏、操控手柄；指令操作系统将操作者的指令送至控制系统；

控制系统包括一PLC，控制系统将操作指令转换成相应的操作变量，经CPU处理后再由一通讯模块送至无线通讯系统；

无线通讯系统包括网关、天线；无线通讯系统将操作指令和操作变量发送给艇上自动控制系统；

艇上控制系统，包括控制对象、信号采集、控制机构、信号处理系统和无线通讯系统；

无线通讯系统接收到的陆上控制指令并传输给信号处理系统；

信号处理系统包括一PLC，信号处理系统将接收到的指令信号进行处理，转换成为控制变量送到控制执行机构驱动控制对象完成指令动作。

2.一种气垫船自航模远程控制方法，其特征是，

当转速给定值r(t)被送至PID调节控制器后，会输出控制信号u(t)给执行机构中的电机驱动器，然后驱动电机工作。通过转速反馈机构将被控变量值c(t)反馈给PID调节控制器，通过PID调节控制器将偏差值转换成补偿信号送至电机驱动器，驱动电机接近给定值。通过这个闭环控制系统来对被控变量进行控制，直至被控变量符合转速给定值。

3.根据权利要求2所述的一种气垫船自航模远程控制方法，其特征是，积分分离PID控制算法需设定积分分离阀ε，当|e(k)|＞ε时，即偏差值较大时，采用PD控制，以减少超调量，使系统有较快的响应；当|e(k)|≤ε时，即偏差值比较小时，采用PID控制，以保证能控制电机转速精度。离散化PID控制算式为：

其中，k为采样序号，k＝0，1，2…n；Kp、Ki、Kd分别表示比例、积分、微分系数。