[发明专利]基于激光与图像信息融合的行走控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于激光与图像信息融合的行走控制方法，其特征在于，包括：

通过激光雷达，获取当前区域的激光反射点列，同时通过读码相机获取行进过程中的QR码信息；

对所述点列进行直线拟合，得到作物列的位姿，根据作物列位姿进行方向控制；

行驶过程中若读取到QR码，则读取出QR中的地头信息，并根据读取的地头信息，进行转向控制。

2.根据权利要求1所述的基于激光与图像信息融合的行走控制方法，其特征在于，所述QR码中的地头信息，包括地头的转向属性、地头类型、地头编号或者行号中任意一项或多项。

3.根据权利要求1所述的基于激光与图像信息融合的行走控制方法，其特征在于，所述通过读码相机获取行进过程中的QR码信息，包括：

通过车辆前后设置的读码相机，分别获取前后两个方向的QR码信息。

4.根据权利要求3所述的基于激光与图像信息融合的行走控制方法，其特征在于，若读取到的地头信息为不可转向，则控制车辆后退，直至探测到可转向QR码。

5.根据权利要求1所述的基于激光与图像信息融合的行走控制方法，其特征在于，所述通过读码相机获取行进过程中的QR码信息之前，还包括：

在行间地头的预设位置处，设置含有QR码标识的标志物。

6.根据权利要求1所述的基于激光与图像信息融合的行走控制方法，其特征在于，所述对所述点列进行直线拟合，得到作物列的位姿，根据作物列位姿进行方向控制，包括：

利用随机采样一致方法RANSAC对作物区点列直线拟合，得到作物列的位姿；

基于作物列的位姿，确定车辆舵角，基于车辆舵角控制行驶方向。

7.根据权利要求1所述的基于激光与图像信息融合的行走控制方法，其特征在于，所述对所述点列进行直线拟合之前，还包括：

采用基于密度的聚类方法对激光噪声点进行剔除。

8.一种基于激光与图像信息融合的行走控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过激光雷达，获取当前区域的激光反射点列，同时通过读码相机获取行进过程中的QR码信息；

第一处理模块，用于对所述点列进行直线拟合，得到作物列的位姿，根据作物列的位姿进行方向控制；

第二获取模块，用于行驶过程中若读取到QR码，则读取出QR中的地头信息，并根据读取的地头信息，进行转向控制。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至7任一项所述基于激光与图像信息融合的行走控制方法的步骤。

10.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述基于激光与图像信息融合的行走控制方法的步骤。