[发明专利]一种气动柔性执行器

权利要求书

1.一种气动柔性执行器，其特征在于：包括移动螺母、硅胶软管、电刷、导电硅胶和尼龙小球，所述硅胶软管内设置有两个所述尼龙小球，两个所述尼龙小球的直径大于所述硅胶软管的直径，使所述硅胶软管上出现两个凸起，两个所述尼龙小球通过连接件连接，所述硅胶软管上相对设置有两条导电硅胶，所述移动螺母包括螺母支架、四个滚动轴承和两个电刷，所述螺母支架套设于所述硅胶软管上，且位于两个凸起之间，所述螺母支架的内侧轴向安装四个横向设置的所述滚动轴承，各所述滚动轴承均通过连接轴与所述螺母支架连接，四个所述滚动轴承的转动面与所述硅胶软管的管壁相对，所述滚动轴承之间的内切圆直径小于尼龙小球直径；两个所述电刷安装于所述螺母支架的内侧，两个所述电刷分别与两条所述导电硅胶接触设置。

2.根据权利要求1所述的气动柔性执行器，其特征在于：所述螺母支架包括两个通过螺栓连接的对称的两部分，所述螺母支架整体为圆盘结构，圆盘结构的中心设置圆孔，沿着所述圆孔周向设置有四个矩形安装槽，每个所述矩形安装槽的两侧设置夹持孔，每个所述矩形安装槽内安装有一个所述滚动轴承，所述滚动轴承安装在连接轴上，所述连接轴的两端夹持在所述夹持孔内。

3.根据权利要求2所述的气动柔性执行器，其特征在于：两个所述电刷对称设置于所述螺母支架的圆孔的孔壁上，所述电刷始终与导电硅胶进行接触构成闭合回路。

4.根据权利要求1所述的气动柔性执行器，其特征在于：两条所述导电硅胶在所述硅胶软管上对称设置。

5.根据权利要求1所述的气动柔性执行器，其特征在于：两个所述尼龙小球通过细绳连接，所述细绳沿硅胶软管中心线连接两尼龙小球。