[发明专利]移动式辅具及其障碍克服方法

权利要求书

1.一种用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，包含：

感测所述移动式辅具的一周遭环境；

判断所述移动式辅具的所述周遭环境是否存在一危险地形；

当所述移动式辅具的所述周遭环境存在所述危险地形时，判断所述危险地形是否属于一可克服障碍；以及

当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的一状态以克服所述危险地形。

2.根据权利要求1所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，另包含：

当所述危险地形不属于所述可克服障碍时，所述移动式辅具发出一警告、禁止回转或停止行驶。

3.根据权利要求1所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，所述危险地形是一凸起障碍物、一地面落差或一狭小空间。

4.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其侧边存在所述危险地形且所述危险地形是所述凸起障碍物时，根据所述凸起障碍物的一障碍物高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。

5.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其侧边存在所述危险地形且所述危险地形是所述地面落差时，根据所述地面落差的一落差高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。

6.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其前方或后方存在所述危险地形且所述危险地形是所述凸起障碍物时，根据所述凸起障碍物的一障碍物高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。

7.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测其前方或后方存在所述危险地形且所述危险地形是所述地面落差时，根据所述地面落差的一落差高度、所述移动式辅具的一越障高度及所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。

8.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述移动式辅具感测所处的所述危险地形是所述狭小空间时，根据所述移动式辅具的一回转半径，判断所述危险地形是否属于所述可克服障碍。

9.根据权利要求3所述的用于移动式辅具的障碍克服方法，其特征在于，当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的所述状态以克服所述危险地形的步骤包含：

当所述危险地形是所述凸起障碍物时，根据所述移动式辅具、所述凸起障碍物的一撞击点、所述凸起障碍物的一障碍物高度决定所述移动式辅具的一扭力以克服所述危险地形。

10.一种移动式辅具，其特征在于，包含：

一感测单元，用来感测所述移动式辅具的一周遭环境；以及

一处理单元，耦接于所述感测单元，用来根据所述感测单元所感测的所述周遭环境，判断所述移动式辅具的所述周遭环境是否存在一危险地形，于所述移动式辅具的所述周遭环境存在所述危险地形时，判断所述危险地形是否属于一可克服障碍，以及当所述危险地形属于所述可克服障碍时，调整所述移动式辅具的一状态以克服所述危险地形。

11.根据权利要求10所述的移动式辅具，其特征在于，当所述处理单元判断所述危险地形不属于所述可克服障碍时，所述移动式辅具发出一警告、禁止回转或停止行驶。

12.根据权利要求10所述的移动式辅具，其特征在于，所述危险地形是一凸起障碍物、一地面落差或一狭小空间。