[发明专利]一种多工位设备的模板定位方法及系统

说明书

本发明提供了一种多工位设备的模板定位方法及系统，该模板定位方法包括：位置计算步骤：控制第一工位模块移动至第二工位模块位置，记录此时的第一工位模块的第一坐标；控制第一工位模块移动至第三工位模块位置，记录此时的第一工位模块的第二坐标；相对位置计算步骤：根据第一坐标和第二坐标，计算第二工位模块和第三工位模块的相对位置。本发明的有益效果是：本发明计算出各个工位的相对位置，从而实现精准贴合，且计算工位相对位置的方法不受设备的机构限制。

技术领域

本发明涉及芯片/元器件贴合技术领域，尤其涉及一种多工位设备的模板定位方法及系统。

背景技术

随着科学技术的进步，对自动化设备的精度要求越来越高的同时，设备的复杂程度也越来越高，对于面向微小产品尺寸的设备，其走位精准度是通过影像来决定的，但是随着设备复杂程度的提高，有时候无法通过影像来直接获得产品定位或者产品走位，这给本领域技术人员带来了极大的困扰。

发明内容

本发明提供一种多工位设备的模板定位方法，有效果解决了多工位复杂设备中无法采用影像直接获得位置信息的问题。

本发明提供了一种多工位设备的模板定位方法，包括如下步骤：

位置计算步骤：控制第一工位模块移动至第二工位模块位置，记录此时的第一工位模块的第一坐标；控制第一工位模块移动至第三工位模块位置，记录此时的第一工位模块的第二坐标；

相对位置计算步骤：根据第一坐标和第二坐标，计算第二工位模块和第三工位模块的相对位置。

作为本发明的进一步改进，第一工位模块安装有定位模板，定位模板设有特征标识，在所述位置计算步骤中，控制第一工位模块移动至第二工位模块位置，确认此时第二工位模块正处于定位模板上特征标识的中心，记录此时的第一工位模块的第一坐标；控制第一工位模块移动至第三工位模块位置，确认此时第三工位模块正处于定位模板上特征标识的中心，记录此时的第一工位模块的第二坐标。

作为本发明的进一步改进，所述特征标识为十字线。

作为本发明的进一步改进，所述定位模板设有多个十字线，所述十字线穿透所述定位模板。

作为本发明的进一步改进，所述第一工位模块为贴合台，所述第二工位模块为贴合头，所述贴合头设有吸嘴，所述第三工位模块为贴合相机；在所述位置计算步骤中，控制贴合台移动至贴合头的吸嘴下方，确认此时贴合头的吸嘴正处于定位模板上某个十字线的中心，记下对应的十字线，记下此时贴合台的坐标(x1,y1)；控制贴合台移动至贴合相机下方，将定位模板上与吸嘴中心重合的十字线与贴合相机十字线重合，记下此时贴合台的坐标(x2,y2)；在所述相对位置计算步骤中，根据坐标(x1,y1)和坐标(x2,y2)，计算贴合头和贴合相机的相对位置(x12,y12)。

作为本发明的进一步改进，该模板定位方法还包括贴合步骤，在所述贴合步骤中将贴合头移动至芯片供给位，芯片供给位上放置有芯片，通过贴合头的吸嘴吸取芯片，通过贴合相机获得的芯片的贴合位置，加上补偿后，便可获得吸嘴的位置，所述补偿为根据相对位置(x12,y12)计算吸嘴的坐标，将贴合头移动至贴合台，将芯片贴合于贴合台的基板上。

作为本发明的进一步改进，所述第一工位模块为元件环，所述第二工位模块为第一相机，所述第三工位模块为第二相机；在所述位置计算步骤中，控制元件环移动至第一相机所在位置，让定位模板上某个十字线与第一相机十字线重合，记下定位模板上对应的十字线，并且记下此时的元件环位置(x3,y3)；控制元件环移动至第二相机所在位置让与第一相机十字线重合的定位模板上的十字线与第二相机的十字线重合，记下此时的元件环位置(x4,y4)；在所述相对位置计算步骤中，根据坐标(x3,y3)和坐标(x4,y4)，计算第一相机和第二相机的相对位置(x34,y34)。

本发明还提供了一种多工位设备的模板定位系统，包括：