[发明专利]混凝土泵车臂架控制系统、方法及混凝土泵车

权利要求书

1.一种混凝土泵车臂架控制系统，其特征在于，臂架包括多节臂(1)，相邻臂(1)在同一竖直面内可转动地连接，所述臂架控制系统包括：

多个变幅驱动部件(2)，所述变幅驱动部件(2)设在相邻两节臂(1)之间；

多个倾角检测部件(3)，一一对应地安装于所述多节臂(1)的始端，被配置为检测所在臂(1)振动时始端在三个正交方向上的加速度和角速度；

回转角度检测部件(4)，被配置为检测所述臂架在水平面内的回转角度；和

控制器(6)，被配置为根据所述多个倾角检测部件(3)和所述回转角度检测部件(4)的检测值得出所述多节臂(1)的姿态，以获得所述多节臂(1)各自相对于目标位置的变形偏移量，并根据所述变形偏移量使对应的所述变幅驱动部件(2)动作调节臂(1)的位置，从而使所述臂架保持在所述目标位置。

2.根据权利要求1所述的混凝土泵车臂架控制系统，其特征在于，所述控制器(6)被配置为使所述变幅驱动部件(2)动作带动相应的臂(1)朝向与偏移方向相反的方向调节。

3.根据权利要求1所述的混凝土泵车臂架控制系统，其特征在于，所述倾角检测部件(3)包括：

三轴加速度传感器，被配置为检测所在臂(1)的始端在三个正交轴上的加速度；和

三轴陀螺仪传感器，被配置为检测所在臂(1)的始端在所述三个正交轴上的角速度。

4.根据权利要求1所述的混凝土泵车臂架控制系统，其特征在于，所述多节臂(1)中第一节臂(1)的始端可转动地连接于所述混凝土泵车的回转装置(5)上，所述回转角度检测部件(4)设在所述回转装置(5)上。

5.根据权利要求1所述的混凝土泵车臂架控制系统，其特征在于，所述多节臂(1)的姿态包括：各节臂(1)的弯曲角度以及相邻臂(1)之间的夹角。

6.根据权利要求1所述的混凝土泵车臂架控制系统，其特征在于，所述控制器(6)被配置为根据所述多节臂(1)各自的变形偏移量得到臂架的空间坐标描述矩阵，并对所述空间坐标描述矩阵进行变换得到所述多节臂(1)的空间倾斜角真值，并根据所述空间倾斜角真值使对应的所述变幅驱动部件(2)动作调节臂(1)的位置。

7.根据权利要求1所述的混凝土泵车臂架控制系统，其特征在于，所述变幅驱动部件(2)为液压缸，所述臂架控制系统还包括控制阀，被配置为控制所述液压缸的伸缩，所述控制阀包括PWM阀或CAN总线阀。

8.一种混凝土泵车，其特征在于，包括：权利要求1～7任一所述的混凝土泵车臂架控制系统。

9.一种基于权利要求1～7任一所述混凝土泵车臂架控制系统的控制方法，其特征在于，包括：

通过所述多个倾角检测部件(3)一一对应地检测所在臂(1)振动时始端在三个正交方向上的加速度和角速度；

通过所述回转角度检测部件(4)检测所述臂架在水平面内的回转角度；

根据所述多个倾角检测部件(3)和所述回转角度检测部件(4)的检测值得出所述多节臂(1)的姿态，以获得所述多节臂(1)各自相对于目标位置的变形偏移量；

根据所述变形偏移量使对应的所述变幅驱动部件(2)动作调节臂(1)的位置，从而使所述臂架保持在所述目标位置。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，根据所述变形偏移量使对应的所述变幅驱动部件(2)动作调节臂(1)的位置包括：

使所述变幅驱动部件(2)动作带动相应的臂(1)朝向与偏移方向相反的方向调节。