[发明专利]一种工业机器人防碰撞控制系统及方法

权利要求书

1.一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，包括系统控制器(10)、机器人控制器(20)、继电器(32)和直流电源(34)；

其中，所述系统控制器(10)中设置有电源端子(11)和第二输入信号端(13)；所述电源端子(11)和所述第二输入信号端(13)分别连接在所述继电器(32)的两端，所述继电器(32)连接在所述直流电源(34)的正极，所述直流电源(34)的负极接地；

当所述保护对象与所述工业机器人(40)接触时，所述继电器(32)闭合，所述第二输入信号端(13)输入高电平信号，所述系统控制器(10)基于所述高电平信号向所述机器人控制器(20)发送暂停运动控制命令，所述机器人控制器(20)控制所述工业机器人(40)停止运动。

2.根据权利要求1所述一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，所述工业机器人防碰撞控制系统还包括按键(31)；其中，所述按键(31)的两端分别连接所述电源端子(11)和所述第一输入信号端(12)；

操作者(50)控制按键(31)是否导通，所述系统控制器(10)通过所述第一输入信号端(12)实时检测所述按键(31)是否导通；

当所述按键(31)导通，则系统控制器(10)实时检测所述第一输入信号端(12)输入的信号，当所述第一输入信号端(12)输入的信号为上升沿信号，所述系统控制器(10)向所述机器人控制器(20)发送暂停运动控制命令，所述机器人控制器(20)控制所述工业机器人(40)停止运动；

当所述按键(31)断开，则系统控制器(10)实时检测第一输入信号端(12)和第二输入信号端(13)的信号状态；当所述工业机器人(40)与所述操作者(50)或保护对象接触时，则所述继电器(32)闭合，所述第二输入信号端(13)输入高电平信号，所述系统控制器(10)基于所述高电平信号向所述机器人控制器(20)发送暂停运动控制命令，所述机器人控制器(20)控制所述工业机器人(40)停止运动。

3.根据权利要求2所述一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，所述工业机器人防碰撞控制系统还包括第一航插(35)和第二航插(36)；

所述第一航插(35)连接在所述直流电源(34)的负极并接地，所述第二航插(36)连接在所述继电器(32)的一端；所述操作者(50)通过第一航插(35)和第二航空插(36)控制按键(31)。

4.根据权利要求1或2所述一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，所述继电器(32)包括常开触点对和线圈；其中，所述电源端子(11)和所述第二输入信号端(13)分别连接在所述继电器(32)的常开触点对上；所述继电器(32)线圈连接在所述直流电源(34)的正极；

当所述操作者(50)或保护对象与所述工业机器人(40)接触时，所述继电器(32)的常开触点对和线圈均闭合。

5.根据权利要求1或2所述一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，所述工业机器人防碰撞控制系统中还包括指示灯(33)，所述指示灯(33)并联在所述继电器(32)线圈的两端；

当所述保护对象(50)与所述工业机器人(40)接触时，所述指示灯(33)亮；当所述保护对象(50)与所述工业机器人(40)没有接触时，所述指示灯(33)熄灭。

6.根据权利要求1所述一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，所述系统控制器(10)和所述机器人控制器(20)可通过无线方式或有线方式连接。

7.根据权利要求1所述一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，所述工业机器人(40)的外壳、所述操作者(50)和所述保护对象的外表面导电且接地。

8.根据权利要求1所述一种工业机器人防碰撞控制系统，其特征在于，所述机器人控制器(20)，还用于控制工业机器人运动、停止运动和各节点活动位置。