[发明专利]一种电机车自主学习人工驾驶的方法

说明书

本发明公开了一种电机车自主学习人工驾驶的方法，用于解决现有人工驾驶电机车大量消耗人力，而少数的自主驾驶电机车，也需要人工设定位置速度图，人工设定前需要测量轨道，需消耗大量人力测量轨道长度，以及计算机车安全运行的速度值，人员停留在轨道上工作会有安全隐患，轨道测量消耗的时间也会影响矿井生产的问题，本发明无需大量人员测量轨道，只需车辆沿着需要设定的路线跑一遍，即可自动设定好位置速度图，大量节省了人力，没有人员在轨道上工作的安全隐患，基本不影响矿井生产；通过速度更新单元对电机车进行速度控制，从而合理的控制电机车在轨道上行驶。

技术领域

本发明涉及电机车运行控制技术领域，具体为一种电机车自主学习人工驾驶的方法。

背景技术

智能电机车进行自动驾驶前，需要预设好任务路线，需要人工设定线路的位置-速度图。电机车自动运行时，根据位置控制车辆速度的变化，使车辆在轨道上保持安全高效运行速度；当前矿用电机车多为传统人工驾驶机车，少数拥有电控系统，具备接入矿井整体监控系统的能力，但自主运行的电机车极少出现在市场上，配合自动驾驶的路线自学习功能也未出现于市场。当前电机车进行自主驾驶，需要人工设定位置速度图，机车在运行时，控制器根据当前电机车所处位置，向逆变器主板输出模拟量，来控制电机车逆变器的输出功率，继而控制电机车行车速度，实现在线路各区间的安全自动驾驶；

现有人工驾驶电机车大量消耗人力，而少数的自主驾驶电机车，也需要人工设定位置速度图，人工设定前需要测量轨道，需消耗大量人力测量轨道长度，以及计算机车安全运行的速度值，人员停留在轨道上工作会有安全隐患，轨道测量消耗的时间也会影响矿井生产。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决现有人工驾驶电机车大量消耗人力，而少数的自主驾驶电机车，也需要人工设定位置速度图，人工设定前需要测量轨道，需消耗大量人力测量轨道长度，以及计算机车安全运行的速度值，人员停留在轨道上工作会有安全隐患，轨道测量消耗的时间也会影响矿井生产的问题，而提出一种电机车自主学习人工驾驶的方法；本发明自主驾驶电机车设定位置速度图，无需大量人员测量轨道，只需车辆沿着需要设定的路线跑一遍，即可自动设定好位置速度图，大量节省了人力，没有人员在轨道上工作的安全隐患，基本不影响矿井生产；智能调节模块用于采集电机车在行驶轨道上的实时载重并进行分析生成变更速度并对位置速度图进行调整，通过智能调节模块根据电机车在行驶轨道上的实时载重进行分析并结合电机车的维修总次数、维修值得到变更速度，然后通过速度更新单元对电机车进行速度控制，从而合理的控制电机车在轨道上行驶；

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：一种电机车自主学习人工驾驶的方法，包括以下步骤：

步骤一：在人工驾驶电机车时，通过安装在电机车上的数据采集系统采集机车数据；其中机车数据包括电机车的速度模拟量和位置；

步骤二：当采集电机车的机车数据的数量等于设定数量时，则将采集到的机车数据标记为一组处理数据，将一组处理数据以线性队列的形式存储在PLC的V寄存器区域，使用V区寄存器指针存储一组处理数据；

步骤三：对一组处理数据进行分析寻找速度拐点和位置，将得到的所有速度拐点和位置构成位置速度图，将位置速度图存储在PLC的断电保持区，并通过使用寄存器指针，以线性队列的形式成对存储位置速度图；

步骤四：通过数据采集系统内的智能调节模块对电机车的位置速度图进行调整。

优选的，所述采集机车数据的时间间隔为0.1秒，设定数量为20。

优选的，对一组处理数据进行分析寻找速度拐点和位置的具体为：

S1：一组处理数据包括二十对速度模拟量V和机车位置X，将二十对速度模拟量标记为V1、V2、……、V20，将二十对机车位置标记为X1、X2、……、X20；

S2：首先比较V1和V20的差值绝对值A0，当差值绝对值A0的速度小于0.1m/s，则不做处理；