[发明专利]一种车辆的控制方法、控制系统及车辆

说明书

本发明提供了一种车辆的控制方法、控制系统及车辆，涉及自动驾驶车辆技术领域。本发明的车辆的控制方法包括：获取车辆在行驶过程中的多个目标场景；将每一目标场景均与预先存储的已知场景集中的多个不同的已知场景进行匹配以判定该目标场景为已知场景或未知场景；根据判定为已知场景的目标场景的数量和判定为未知场景的目标场景的数量得到用于表示车辆是否可靠的性能评价结果；在车辆的性能评价结果为不可靠时，控制车辆按照预设的自学习方法进行自我学习。本发明的车辆的控制方法可以对自动驾驶车辆的可靠性进行评价，从而保证自动驾驶车辆在实际上路之前足够可靠，保证车辆的安全性。

技术领域

本发明涉及自动驾驶车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆的控制方法、控制系统及车辆。

背景技术

基于ISO21448预期功能安全标准，需要自动驾驶车辆能够判断出该车辆所处的场景是已知场景还是未知场景。一般车辆在进入实际道路中前，车辆内部会储存大量的已经出现过的已知场景，当车辆所处场景为已知场景时，会按照已知场景所对应的控制策略来控制车辆的运行从而保证车辆安全行驶。而当车辆处于未知场景中时，自动驾驶系统内部没有存储控制策略，容易出现安全隐患。因此，利用一些目标场景对车辆可靠性进行评价显得尤为重要，同时，车辆的自我学习能力也显的尤其重要。

发明内容

本发明的第一方面的一个目的是要提供一种车辆的控制方法，解决现有技术中不存在自动驾驶车辆可靠性进行评价的功能。

本发明的第一方面的另一个目的是解决现有技术中无法进行自我学习而提高自动驾驶车辆安全性的问题。

本发明的第二方面的一个目的是提供一种车辆的控制系统。

本发明的第三方面的一个目的是提供包含上面所述的车辆的控制系统的车辆。

特别地，本发明第一方面提供一种车辆的控制方法，包括：

获取车辆在行驶过程中的多个目标场景；

将每一所述目标场景均与预先存储的已知场景集中的多个不同的已知场景进行匹配以判定该目标场景为已知场景或未知场景；其中，所述已知场景集中的每一已知场景均匹配有对应的控制策略，以使得在所述车辆所述已知场景时按照与该已知场景对应的控制策略控制车辆行驶；

根据判定为已知场景的所述目标场景的数量和判定为未知场景的所述目标场景的数量得到用于表示所述车辆是否可靠的性能评价结果；

在所述车辆的性能评价结果为不可靠时，控制所述车辆按照预设的自学习方法进行自我学习。

可选地，当所述目标场景与任一所述已知场景相匹配时判定所述目标场景为已知场景，当所述目标场景与所有的所述已知场景均不匹配时判定所述目标场景为未知场景；且

当所述目标场景与所述已知场景集中任意一个所述已知场景的匹配度大于预设阈值时，则判定为所述目标场景与所述已知场景相匹配，否则，则判定为不匹配。

可选地，根据判定为已知场景的所述目标场景的数量和判定为未知场景的所述目标场景的数量得到用于表示所述车辆是否可靠的性能评价结果的步骤包括：

根据判定为已知场景的所述目标场景的数量和判定为未知场景的所述目标场景的数量得到所述车辆的评价曲线；

根据所述评价曲线得到所述车辆的性能评价结果。

可选地，根据判定为已知场景的所述目标场景的数量和判定为未知场景的所述目标场景的数量得到所述车辆的评价曲线的步骤包括：

当判定所述车辆获得的所述目标场景为未知场景时，控制所述评价曲线按照扣分曲线进行扣分，其中，所述扣分曲线为所述车辆获得的所述目标场景为未知场景的分值随所述车辆运行的时间的变化曲线；