[发明专利]一种协作机器人碰撞检测方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种协作机器人碰撞检测方法，其特征在于，包括：

基于底座力传感器获取目标协作机器人的实际受力值；

利用预先构建的动力学模型得到所述目标协作机器人的理论受力值；

根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞，包括：

根据所述实际受力值和所述理论受力值，确定受力差值；

若所述受力差值满足预设碰撞条件，则所述目标协作机器人受到碰撞。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，判断所述受力差值是否满足预设碰撞条件包括：

采用如下公式判断所述受力差值是否满足预设碰撞条件：

其中，为受力差值的第i个分量，η_i为方向上的检测阈值，K_i为碰撞标志位，1表示发生碰撞，0表示没有发生碰撞。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞之后，所述方法还包括：

若所述目标协作机器人受到碰撞，则根据预先设定的响应指令控制所述目标协作机器人。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述预先设定的响应指令包括碰撞停止、碰撞回退以及碰撞柔顺。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述底座力传感器包括六维力传感器；

相应的，基于底座力传感器获取目标协作机器人的实际受力值，包括：

基于六维力传感器获取目标协作机器人在空间坐标系中三个方向的力和力矩。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动力学模型的构建过程包括：

利用牛顿法和欧拉法构建目标动力学模型；

剔除所述目标动力学模型中的冗余参数，得到修正动力学模型；

基于激励轨迹和最小二乘法辨识所述修正动力学模型中的参数，得到最终的动力学模型。

8.一种协作机器人碰撞检测装置，其特征在于，包括：

实际受力值获取模块，用于基于底座力传感器获取目标协作机器人的实际受力值；

理论受力值得到模块，用于利用预先构建的动力学模型得到所述目标协作机器人的理论受力值；

碰撞判断模块，用于根据所述实际受力值和所述理论受力值，判断所述目标协作机器人是否受到碰撞。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的协作机器人碰撞检测方法。

10.一种电子设备，包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-7中任一项所述的协作机器人碰撞检测方法。