[发明专利]一种基于SysML的无人车仿真方法

权利要求书

1.一种基于SysML的无人车仿真方法，其特征在于，包括：

根据预设的无人车信息在联合仿真系统中构建多种数学模型，其中，所述数学模型包括无人车车辆模型、驾驶场景模型以及运动控制模型；所述联合仿真系统包括多种仿真工具；

通过SysML建模语言对所述多种数学模型进行描述得到SysML模型，并将所述SysML模型转换为XMI文本格式；

通过Python语言将所述XMI文本格式所描述的SysML模型转换为Python对象，根据所述Python对象生成驱动脚本，并根据所述驱动脚本驱动所述多种仿真工具联合仿真；

所述驱动脚本为MATLAB仿真软件的驱动脚本，所述驱动脚本包括Carsim仿真软件的驱动包，所述驱动包包括init函数、step函数以及terminate函数，所述init函数、step函数以及terminate函数，用于实现所述Carsim仿真软件的初始化、仿真运行和结束操作；

根据所述驱动脚本驱动所述多种仿真工具联合仿真，包括：

运行所述MATLAB仿真软件的驱动脚本驱动所述MATLAB仿真软件启动、参数配置以及运行；

根据所述驱动包驱动所述Carsim仿真软件启动、参数配置以及运行；

所述通过SysML建模语言对所述多种数学模型进行描述得到SysML模型包括：

使用SysML建模语言构建联合仿真系统中各模块的设计接口，然后利用SysML中的模块定义图对这些模块的结构与变量进行描述，接着使用SysML中的内部模块图对系统中模块之间的数据交互进行描述；然后根据预设的SysML模型架构得到数学模型对应的SysML模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设的无人车信息在联合仿真系统中构建多种数学模型，包括：

根据预设的无人车信息在Carsim仿真软件中构建无人车车辆模型和驾驶场景模型，以及在MATLAB仿真软件中构建无人车运动控制模型。

3.如权利要求1～2任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

将所述多种数学模型对应的数据保存在预设的数据库中，当任一数学模型须重新构建时，从所述数据库中直接调用所述任一数学模型对应的数据；

通过SysML建模语言以及所述任一数学模型对应的数据构建所述任一数学模型对应的SysML模型。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

当需要在所述联合仿真系统中添加新的仿真工具时，确定所述新的仿真工具的参数信息，通过SysML建模语言将所述参数信息添加到所述SysML模型中得到新的SysML模型；

根据所述新的SysML模型得到新的驱动文件，根据所述新的驱动文件驱动所述新的仿真工具与所述联合仿真系统中的多种仿真工具联合仿真。