[发明专利]一种接地线作业工具、挂拆接地线系统及方法

说明书

本发明公开了一种接地线作业工具、挂拆接地线系统及方法，属于电力线拆装技术领域，能够使用机械臂调整地线卡钳的位姿，使用地线卡钳的后端连接姿态调整模块进一步配合机械臂以改变地线卡钳的位姿，从而能够精确控制地线卡钳完成挂拆接地线的操作，代替人工挂拆接地线的操作，接地线作业工具包括地线卡钳、夹持杆件、姿态调整模块、感知模块和控制模块，地线卡钳的尾端连接夹持杆件；地线卡钳包括固定件和移动件，移动件滑动连接固定件以使得固定件和移动件之间能够夹持物体；固定件和移动件的内侧面均安装感知模块以监测夹持力，地线卡钳的后端连接姿态调整模块以改变地线卡钳的位姿；控制模块连接姿态调整模块和感知模块。

技术领域

本发明属于电力线拆装技术领域，具体涉及一种接地线作业工具、挂拆接地线系统及方法。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明相关的背景技术，而不必然地构成现有技术。

变电站设备的日常维护作业是保证电网安全、稳定运行的主要手段之一。临时接地线是保护电力工作人员在检修作业时安全的重要保证，可防止断电设备或线路上意外出现电压而造成的人员伤亡事故发生。目前大部分变电站设备在挂拆接地线时有两种工作方式，一种采用人工手持接地杆，靠人力去调整和维持接地装置的姿态；一种采用云梯升降车，将工作人员送至作业点附近，进行挂接接地线。两种方式分别有以下缺点：

1)手持接地杆时对人员的体力要求高，作业高度受接地杆长度限制，整个作业过程长。

2)手持接地杆方式下，不易观察接地是否牢靠，一般需要多人配合，挂拆过程中晃动幅度大，容易损坏周围设备。

3)采用升降云梯车时，缩短了人员工作的安全距离，人员在挂拆作业时有较大安全隐患，并且升降云梯末端体积较大，适合空旷的变电站作业环境，对作业环境有一定要求。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的是提供一种接地线作业工具、挂拆接地线系统及方法，能够使用机械臂调整地线卡钳的位姿，使用地线卡钳的后端连接姿态调整模块进一步配合机械臂以改变地线卡钳的位姿，从而能够精确控制地线卡钳完成挂拆接地线的操作，代替人工挂拆接地线的操作；可以与其他的控制系统集成，同时便于观测和控制。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

第一方面，本发明的技术方案提供了一种接地线作业工具，包括地线卡钳、夹持杆件、姿态调整模块、感知模块和控制模块，地线卡钳的尾端连接夹持杆件；地线卡钳包括固定件和移动件，移动件滑动连接固定件以使得固定件和移动件之间能够夹持物体；固定件和移动件的内侧面均安装感知模块以监测夹持力，地线卡钳的后端连接姿态调整模块以改变地线卡钳的位姿；控制模块连接姿态调整模块和感知模块。

第二方面，本发明的技术方案还提供了一种挂拆接地线系统，包括如第一方面所述的接地线作业工具，所述接地线作业工具连接于机械臂一端，机械臂另一端连接升降机构，升降机构连接移动机构；

还包括服务器，所述接地线作业工具的坏境感知模块与服务器通信，服务器被配置为建立接地线作业工具周围环境模型，并分析挂拆接目标点位。

第三方面，本发明的技术方案还提供了一种挂拆接地线方法，使用如第二方面所述的系统；

挂接地线时，包括以下步骤：

移动机构带动机械臂移动到作业点位附近，通过环境感知模块，建立周围环境模型，并分析挂接目标点位；

升降机构举升，到达到作业距离后，由机械臂和接地线作业工的姿态调整模块调整接地线作业工具位置姿态，完成挂接地线；

拆接地线时，包括以下步骤：

移动机构保持挂接地线时的位置，通过环境感知模块，建立周围环境模型，并分析挂接目标点位；